[发明专利]无人机跟踪目标的方法、装置及无人机

说明书

本公开提供了无人机跟踪目标的方法、装置及无人机，该方法包括：获取无人机的用于采集图像的传感器采集的图像；根据图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定目标对象的第一空间位置信息；根据第一空间位置信息，预测目标对象的下一个空间位置信息；根据下一个空间位置信息，控制无人机朝向目标对象飞行。根据本实施例的方法，能够提高目标跟踪效果。

技术领域

本公开涉及无人机目标跟踪技术领域，更具体地，涉及无人机跟踪目标的方法、装置及无人机。

背景技术

随着人类社会城市化进程的推进，城市人口爆炸性增长与地表面积的有限性矛盾不断上升，使得城市作战体系正向地下空间拓展。随着地下空间在城市作战中的地位日益提升，实现对地下空间目标侦察探测尤为重要。在地下空间，利用无人机搜索、识别、锁定和跟踪目标具有广泛的应用。为了实现无人机在地下空间正常执行任务，需要解决无人机在地下空间中的目标跟踪问题。

目前，可以根据预设的特征点，如目标的颜色、纹理、形状等来跟踪目标。

但是，考虑到目标的空间位置通常是变化的，使得单纯依赖特征点来识别目标时，目标跟踪效果较差。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种无人机跟踪目标的新技术方案，以提高目标跟踪效果。

根据本公开的第一方面，提供了一种无人机跟踪目标的方法，所述无人机设置有用于采集图像的传感器，所述方法包括：获取所述传感器采集的图像；根据所述图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定所述目标对象的第一空间位置信息；根据所述第一空间位置信息，预测所述目标对象的下一个空间位置信息；根据所述下一个空间位置信息，控制所述无人机朝向所述目标对象飞行。

根据本公开的第二方面，还提供了一种无人机目标跟踪装置，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据本公开的第一方面所述的方法。

根据本公开的第三方面，还提供了一种无人机，其特征在于，包括用于采集图像的传感器和根据本公开的第二方面所述的无人机目标跟踪装置；其中，所述无人机目标跟踪装置和所述传感器通信连接。

本公开实施例的一个有益效果在于，本公开实施例的方法获取无人机的用于采集图像的传感器采集的图像；根据图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定目标对象的第一空间位置信息；根据第一空间位置信息，预测目标对象的下一个空间位置信息；根据下一个空间位置信息，控制无人机朝向目标对象飞行。根据本实施例的方法，能够提高目标跟踪效果。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一个实施例的智能无人机系统的方框原理图；

图2是根据一个实施例的无人机跟踪目标的方法的流程示意图；

图3是根据一个实施例的优化后的fDSST算法流程的示意图；

图4是根据一个实施例的无人机跟踪目标的方法的流程示意图；

图5是根据一个实施例的无人机自主定位软件交互接口的示意图；

图6是根据另一个实施例的无人机跟踪目标的方法的流程示意图；

图7是根据一个实施例的无人机导航避障软件交互接口的示意图；

图8是根据另一个实施例的无人机跟踪目标的方法的流程示意图；

图9是根据一个实施例的无人机目标跟踪装置的方框原理图；