[发明专利]一种外卖机器人及基于机器人的室内外卖配送方法

权利要求书

1.一种基于机器人的室内外卖配送方法，其特征在于：包括以下步骤；

S1、机器人无配送任务时在大厅待机；

S2、外卖配送员通过交互界面输入订单主人的姓名、手机号码、房间号任一项信息，机器人判断该信息是否存在，若不存在，提示配送员确认订单主人的真实有效信息，若存在，则提示配送员可以将外卖放入托盘；

S3、判断订单主人所在楼层，若在本楼层，则机器人会自动规划路径至订单主人位置，并提示订单外卖已送到；若不在本楼层，则机器人导航至电梯口，通过无线装置向同样装有无线装置的电梯发送上下楼请求，电梯接收到请求之后，将机器人从当前楼层载到目标楼层，到达目标楼层后机器人会自动规划路径至订单主人位置，并提示订单外卖已送到；

S4、配送完外卖订单后，判断机器人是否在大厅楼层，若在，则直接导航至大厅门口待机，若不在，则乘坐电梯后导航至大厅门口待机。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的室内外卖配送方法，其特征在于：所述S2步骤完成后，配送员可以选择立即配送，或选择连续输入多个外卖信息，输入完毕后统一配送。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器人的室内外卖配送方法，其特征在于：步骤S3结束后，机器人判断托盘内是否有未配送的外卖，若有，则重复执行步骤S3，若没有，则执行步骤S4。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种基于机器人的室内外卖配送方法，其特征在于：所述托盘上设有重量传感器，在步骤S2中，在配送员依次把外卖放入托盘时，可以记录每一个外卖的重量，与订单主人信息相匹配，在步骤S3中，在订单主人取走外卖时，核算托盘内外卖在取走时的重量差值，与记录值对比是否匹配，若不匹配，则提示订单主人核对是否拿错外卖。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器人的室内外卖配送方法，其特征在于：步骤S3可以分为：

S301：通过无线装置向电梯发送请求，告知电梯机器人所在楼层及上下电梯请求；

S302：电梯响应请求，移动至相应楼层，并告知机器人；

S303：电梯判断电梯内已有载客重量加机器人重量的总和是否超重，若超重，则通知机器人等待；

S304：若未超重，电梯发送开门信息给机器人，机器人进入电梯；

S305：电梯移动至目标楼层，通知机器人目标楼层已到达；

S306：电梯开门，机器人走出电梯。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器人的室内外卖配送方法，其特征在于：在步骤S2中，所述机器人通过数据管理模块进行信息比对，该数据管理模块至少包括一个数据管理的客户端，为web端、PC端或者手机端的一种，主要负责数据的管理维护，主要内容如下：

负责管理可配送人员的基本信息，包括手机号，姓名、性别等。机器人在配送之前会判断是不是存在这个手机号，如果不存在提示外卖小哥确认信息；

负责保存整个办公楼层的信息，一共有几层，如果是高层楼需要上下电梯操作，也要保存上下电梯的通信数据；

负责办公各楼层地图、导航点、电梯位置的维护，每个人对应一个导航点，便于机器人在进行自动派送的时候直接到达该点。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器人的室内外卖配送方法，其特征在于：机器人设有语音模块，主要负责播放提示音。

8.根据权利要求1或5所述的一种基于机器人的室内外卖配送方法，其特征在于：所述无线装置采用有源RFID技术。

9.一种外卖机器人，其特征在于：基于权利要求1-8所述的一种基于机器人的室内外卖配送方法，包括数据管理模块、显示模块、语音模块、上下电梯模块、托盘模块、导航避障模块；

所述数据管理模块至少包括一个数据管理的客户端，为web端、PC端或者手机端的一种，主要负责数据的管理维护，主要内容如下：负责管理可配送人员的基本信息，包括手机号，姓名、性别等。机器人在配送之前会判断是不是存在这个手机号，如果不存在提示外卖小哥确认信息；负责保存整个办公楼层的信息，一共有几层，如果是高层楼需要上下电梯操作，也要保存上下电梯的通信数据；负责办公各楼层地图、导航点、电梯位置的维护，每个人对应一个导航点，便于机器人在进行自动派送的时候直接到达该点。

所述显示模块包括一个可视化的交互界面，用于外卖信息导入；

所述语音模块主要负责播放提示音；

所述上下电梯模块采用有源RFID技术，该楼的电梯经过改造，增加RFID模块，支持相关信息的读取；

所述托盘模块用于盛放外卖，并且设有重量传感器。

所述导航避障模块，所述导航避障模块是机器人的运动系统，负责机器人的移动操作，机器人会自动规划路径至导航点，同时在运动的时候会有自动避障功能。