[发明专利]基于置信度水平和距离、响应于障碍物的自动驾驶车辆的延迟决策

权利要求书

1.一种操作自主驾驶车辆(ADV)的方法，方法包括：

响应于基于从一个或多个传感器获得的传感器数据检测到障碍物，确定障碍物的置信度分数，置信度分数表示关于障碍物的确定性的置信度水平；

基于障碍物的潜在移动的预测，生成ADV的驾驶决策；

响应于确定置信度分数低于预定置信度阈值以及ADV和障碍物之间的距离大于预定距离阈值，将执行驾驶决策延迟一段时间；以及

响应于确定置信度分数不低于预设置信度阈值或者ADV和障碍物之间的距离不大于预定距离阈值，在没有延迟的情况下基于驾驶决策规划驾驶ADV的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于传感器数据确定障碍物为静态障碍物；

确定障碍物的当前状态；以及

基于障碍物的当前状态计算置信度分数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中障碍物的当前状态包括障碍物的速度或障碍物的类型中的一个或多个。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于传感器数据确定障碍物为动态障碍物；

基于障碍物的移动历史预测障碍物的移动轨迹；以及

基于障碍物的移动轨迹计算置信度分数。

5.根据权利要求4所述的方法，其中还基于障碍物的当前状态计算置信度分数。

6.根据权利要求1所述的方法，其中驾驶决策是减慢ADV的让路决策。

7.根据权利要求1所述的方法，其中决策是停止ADV的停止决策。

8.一种非暂时性机器可读介质，其中存储有指令，指令在由处理器执行时使处理器执行根据权利要求1至7中任一项所述的操作自主驾驶车辆(ADV)的方法的操作。

9.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，耦接到处理器以存储指令，指令在由处理器执行时使处理器执行根据权利要求1至7中任一项所述的操作自主驾驶车辆(ADV)的方法的操作。

10.一种操作自主驾驶车辆(ADV)的设备，包括：

感知模块，用于响应于基于从一个或多个传感器获得的传感器数据检测到障碍物，确定障碍物的置信度分数，置信度分数表示关于障碍物的确定性的置信度水平；

规划模块，用于基于障碍物的潜在移动的预测，生成ADV的驾驶决策；

决策模块，用于响应于确定置信度分数低于预定置信度阈值以及ADV和障碍物之间的距离大于预定距离阈值，将执行驾驶决策延迟一段时间；以及响应于确定置信度分数不低于预设置信度阈值或者ADV和障碍物之间的距离不大于预定距离阈值，在没有延迟的情况下基于驾驶决策规划驾驶ADV的路径。