[发明专利]基于置信度水平和距离、响应于障碍物的自动驾驶车辆的延迟决策

说明书

在一个实施例中，在控制自主驾驶车辆(ADV)期间执行过程。确定与感测到的障碍物相关联的置信度水平。如果置信度水平低于置信度阈值，以及ADV和与感测到的障碍物的潜在接触点之间的距离小于距离阈值，则延迟驾驶决策的执行。否则，执行驾驶决策以降低与感测到的障碍物接触的风险。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及操作自主车辆。更具体地，本公开的实施例涉及基于置信度水平和距离/响应于障碍物而做出延迟决策。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘员(特别是驾驶员)免于某些与驾驶有关的责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，允许车辆在最少的人机交互、或者在某些情况下无需任何乘客的情况下行进。

在某些情况下，在自主驾驶车辆(ADV)的环境中感测障碍物(移动的或静止的)，这可能需要ADV做出反应。例如，可以将诸如车辆的障碍物停在ADV前方或转弯进入与ADV相同的车道。ADV可以由于障碍物做出驾驶决策，诸如调整路径、减速或停车。然而，在某些情况下，不确定障碍物将移动到何处，或者障碍物是否确实存在。ADV可能受益于延迟此类反应，直到存在更多的确定性。

发明内容

在一个实施例中，本申请涉及一种操作自主驾驶车辆(ADV)的方法。该方法包括：响应于基于从一个或多个传感器获得的传感器数据检测到障碍物，确定障碍物的置信度分数，置信度分数表示关于障碍物的确定性的置信度水平；基于障碍物的潜在移动的预测，生成ADV的驾驶决策；响应于确定置信度分数低于预定置信度阈值以及ADV和障碍物之间的距离大于预定距离阈值，将执行驾驶决策延迟一段时间；以及响应于确定置信度分数不低于预设置信度阈值或者ADV和障碍物之间的距离不大于预定距离阈值，在没有延迟的情况下基于驾驶决策规划驾驶ADV的路径。

在另一个实施例中，本申请还涉及一种非暂时性机器可读介质，其中存储有指令。指令在由处理器执行时使处理器执行如上所述的操作自主驾驶车辆(ADV)的方法的操作。

在另一个实施例中，本申请还涉及一种数据处理系统。该系统包括：处理器；以及存储器，耦接到处理器以存储指令。指令在由处理器执行时使处理器执行如上所述的操作自主驾驶车辆(ADV)的方法的操作。

在另一个实施例中，本申请还涉及一种操作自主驾驶车辆(ADV)的设备。该设备包括：感知模块，用于响应于基于从一个或多个传感器获得的传感器数据检测到障碍物，确定障碍物的置信度分数，置信度分数表示关于障碍物的确定性的置信度水平；规划模块，用于基于障碍物的潜在移动的预测，生成ADV的驾驶决策；决策模块，用于响应于确定置信度分数低于预定置信度阈值以及ADV和障碍物之间的距离大于预定距离阈值，将执行驾驶决策延迟一段时间；以及响应于确定置信度分数不低于预设置信度阈值或者ADV和障碍物之间的距离不大于预定距离阈值，在没有延迟的情况下基于驾驶决策规划驾驶ADV的路径。

附图说明

在附图的图中以示例而非限制的方式示出本公开的实施例，在附图中，相似的附图标记指示相似的元件。

图1是示出根据一个实施例的联网系统的框图。

图2是示出根据一个实施例的自主车辆的示例的框图。

图3A-3B是示出根据一个实施例的与自主车辆一起使用的感知和规划系统的示例的框图。

图4示出根据一些实施例的用于延迟驾驶决策的执行的过程。

图5示出根据一些实施例的示出用于延迟驾驶决策的执行的过程的框图。

图6-7示出根据一些实施例的延迟驾驶决策的执行的示例。

具体实施方式