[发明专利]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括多个关节电机、多个关节连接件和手爪；所述关节电机与所述关节连接件交替连接，所述多个关节电机中位于所述机械臂末端的为所述手爪旋转电机；

所述手爪包括第一爪指、第二爪指和手爪开合电机，所述第一爪指的指跟端固设于所述手爪旋转电机的输出轴；所述手爪开合电机背离输出轴的一端固设于所述第一爪指，所述第二爪指固设在所述手爪开合电机的输出轴上，所述手爪开合电机用于控制所述第一爪指和所述第二爪指打开或闭合；

其中，所述多个关节电机为轻量电机，所述多个关节连接件中的至少一个关节连接件的部分区域镂空设置。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，

所述多个关节电机中位于所述机械臂根部的为底座旋转电机，所述多个关节连接件中与所述底座旋转电机连接的为第一关节连接件；

所述第一关节连接件包括第一连接板、第二连接板和第一加强侧板，所述第一连接板和所述第二连接板呈L型连接；所述第一加强侧板围设于所述第二连接板的边缘，并位于所述第一连接板和所述第二连接板形成的L型的外侧；

所述第一连接板固设于所述底座旋转电机的输出轴，所述第二连接板设置有第一镂空孔，所述多个关节电机中与所述第一关节连接件连接的另一关节电机位于所述第一连接板和所述第二连接板形成的L型的内侧，且与所述第一关节连接件连接的所述另一关节电机背离输出轴的一端向外凸设有第一凸台，所述第一凸台插设于所述第一镂空孔。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，

与所述第一关节连接件连接的所述另一关节电机为大臂俯仰电机，所述多个关节连接件中与所述大臂俯仰电机连接的另一关节连接件为第二关节连接件，所述第二关节连接件包括第一底板和围设于所述第一底板边缘的第二加强侧板，所述第一底板包括第一U型板、第三连接板和第四连接板，所述第三连接板的一端与所述第一U型板的一端L型连接，所述第四连接板的一端与所述第一U型板的另一端L型连接；所述第一U型板的U型凹槽所在的一面为所述第一底板的背面，所述第一U型板的倒U形凸起所在的一面为所述第一底板的正面；所述第二加强侧板位于所述第一底板的背面，且在所述第一U型板的区域的所述第二加强侧板跟随所述第一U型板的凹陷方向延伸以在所述第一U型板的两侧形成相对的两侧壁；

所述第三连接板的正面与所述大臂俯仰电机的输出轴所在的一面相对设置，所述第三连接板固设于所述大臂俯仰电机的输出轴，所述第四连接板设置有第二镂空孔，所述多个关节电机中与所述第二关节连接件连接的另一关节电机位于所述第四连接板的正面所在的一侧，且与所述第二关节连接件连接的所述另一关节电机背离输出轴的一端向外凸设有第二凸台，所述第二凸台插设于所述第二镂空孔。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，

与所述第二关节连接件连接的所述另一关节电机为小臂俯仰电机，所述多个关节连接件中与所述小臂俯仰电机连接的另一关节连接件为第三关节连接件；所述第三关节连接件包括第二底板和围设于所述第二底板边缘的第三加强侧板，所述第二底板包括第二U型板、第五连接板和第六连接板，所述第五连接板的一端与所述第二U型板的一端L型连接，所述第六连接板的一端与所述第二U型板的另一端L型连接；所述第二U型板的U型凹槽所在的一面为所述第二底板的背面，所述第二U型板的倒U型凸起所在的一面为所述第二底板的正面；所述第三加强侧板位于所述第二底板的背面，且在所述第二U型板区域的所述第三加强侧板跟随所述第二U型板的凹陷方向延伸，以在所述第二U型板的两侧形成相对的两侧壁；

所述第五连接板的正面与所述小臂俯仰电机的输出轴所在的一面相对设置，所述第五连接板固设于所述小臂俯仰电机的输出轴，所述第六连接板设置有第三镂空孔，所述多个关节电机中与所述第三关节连接件连接的另一关节电机位于所述第六连接板的正面所在的一侧，且与所述第三关节连接件连接的所述另一关节电机背离输出轴的一端向外凸设有第三凸台，所述第三凸台插设于所述第三镂空孔。