[发明专利]一种机械臂

说明书

本申请公开了一种机械臂，涉及机器人技术领域。该机械臂包括多个关节电机、多个关节连接件和手爪；关节电机与关节连接件交替连接，多个关节电机中位于机械臂末端的为手爪旋转电机；手爪包括第一爪指、第二爪指和手爪开合电机，第一爪指的指跟端固设于手爪旋转电机的输出轴；手爪开合电机背离输出轴的一端固设于第一爪指，第二爪指固设在手爪开合电机的输出轴上，手爪开合电机用于控制第一爪指和第二爪指打开或闭合；其中，多个关节电机为轻量电机，多个关节连接件中的至少一个关节连接件的部分区域镂空设置。本申请能够提高移动平台上机械臂的负载能力。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言涉及一种机械臂。

背景技术

随着四足机器人和轮式机器人等移动平台的迅速发展，人们对移动平台与复杂环境之间的交互能力提出了更高的要求，为了解决移动平台本身交互能力不足的问题，常通过在移动平台上设置机械臂来提高移动平台的交互能力。

目前负载能力高的机械臂重量大，重量小的机械臂负载能力低，而移动平台尤其是四足机器人的承重能力有限。因此移动平台上的机械臂的重量受到限制，使得移动平台上的机械臂的负载能力难以提高。

发明内容

有鉴于此，为解决上述技术问题，本申请提供一种机械臂。

为实现上述目的，本申请提供一种机械臂，该机械臂包括多个关节电机、多个关节连接件和手爪；关节电机与关节连接件交替连接，多个关节电机中位于机械臂末端的为手爪旋转电机；

手爪包括第一爪指、第二爪指和手爪开合电机，第一爪指的指跟端固设于手爪旋转电机的输出轴；手爪开合电机背离输出轴的一端固设于第一爪指，第二爪指固设在手爪开合电机的输出轴上，手爪开合电机用于控制第一爪指和第二爪指打开或闭合；其中，多个关节电机为轻量电机，多个关节连接件中的至少一个关节连接件的部分区域镂空设置。

有益效果：区别于现有技术，本申请通过将第一爪指的指根端固设于手爪旋转电机的输出轴，手爪开合电机背离输出轴的一端固设于第一爪指，且第二爪指固设在手爪开合电机的输出轴上，使得手爪的结构更紧凑和简化，此外关节电机为轻量电机，多个关节连接件中的至少一个关节连接件的部分区域镂空设置，也可以进一步减轻机械臂自重。从而一方面通过简化手爪的结构，以及减少关节电机和关节连接件的重量以减少机械臂的自重，另一方又通过更紧凑的手爪结构增加手爪的负载能力。从而使得机械臂在重量较小时，即具有较高的负载能力。所以相比于现有技术中机械臂，本申请能够使得移动平台上的机械臂的负载能力得到提高。

附图说明

图1是本申请的机械臂一实施例的机械臂结构示意图；

图2是本申请的机械臂一实施例的手爪旋转电机、第一爪指、第二爪指以及手爪开合电机的爆炸示意图；

图3是本申请的机械臂一实施例的底座、底座旋转电机、第一关节连接件以及多个关节电机中与第一关节连接件连接的另一关节电机的爆炸示意图；

图4是本申请的机械臂一实施例的大臂俯仰电机、第二关节连接件以及多个关节电机中与第二关节连接件连接的另一关节电机的第一视角的爆炸示意图；

图5是本申请的机械臂一实施例的大臂俯仰电机、第二关节连接件以及多个关节电机中与第二关节连接件连接的另一关节电机的第二视角的爆炸示意图；

图6是本申请的机械臂一实施例的小臂俯仰电机、第三关节连接件以及多个关节电机中与第三关节连接件连接的另一关节电机的第一视角的爆炸示意图；

图7是本申请的机械臂一实施例的小臂俯仰电机、第三关节连接件以及多个关节电机中与第三关节连接件连接的另一关节电机的第二视角的爆炸示意图；

图8是本申请的机械臂一实施例的手爪俯仰电机、第四关节连接件以及多个关节电机中与第四关节连接件连接的另一关节电机的爆炸示意图。

具体实施方式