[发明专利]倒角磨削一体式钕铁硼薄磁片加工机器人

权利要求书

1.一种倒角磨削一体式钕铁硼薄磁片加工机器人，其特征在于，包括机架台(1)、下压机构(2)、磁片定心机构(3)、侧面倒角磨削机构(4)、转位弹性支撑机构(5)、载具导轨(6)、框形磁片载具(7)和端面磨削机构(8)；

所述机架台(1)具有竖直臂、上横臂、中横臂和下横臂，所述上横臂、中横臂、下横臂的一侧分别间隔固定连接在所述竖直臂上，所述中横臂的一端开设有矩形口；所述下压机构(2)设于所述上横臂，并位于所述矩形口的上方；所述磁片定心机构(3)设于所述中横臂，并位于所述矩形口的周缘；所述侧面倒角磨削机构(4)设于所述竖直臂，并位于所述中横臂的下方；所述转位弹性支撑机构(5)设于所述下横臂，并位于所述矩形口的下方；所述载具导轨(6)设于所述下横臂；所述框形磁片载具(7)滑动连接在所述载具导轨(6)上；所述端帽磨削机构设于所述中横臂与所述载具导轨(6)之间。

2.根据权利要求1所述的倒角磨削一体式钕铁硼薄磁片加工机器人，其特征在于，所述下压机构(2)包括伺服电动缸(21)和下压头(22)；所述伺服电动缸(21)固定在所述机架台(1)上；所述下压头(22)转动连接在所述伺服电动缸(21)的输出端上，并位于所述上横臂与中横臂之间。

3.根据权利要求1所述的倒角磨削一体式钕铁硼薄磁片加工机器人，其特征在于，所述磁片定心机构(3)包括矩形定心框(31)以及四个滑动定心组件(32)；所述矩形定心框(31)设于所述中横臂；所述四个滑动定心组件(32)分布于所述矩形定心框(31)的四个内侧壁上；每个所述滑动定心组件(32)均包括滑动架(321)、柔性定心块(322)和缓冲弹簧(323)；所述滑动架(321)滑动连接在所述矩形定心框(31)，所述柔性定心块(322)设于所述滑动架(321)，所述柔性定心块(322)具有朝上的倾斜面，所述缓冲弹簧(323)套设于所述滑动架(321)，所述缓冲弹簧(323)的两端与所述滑动架(321)和矩形定心框(31)抵接。

4.根据权利要求1所述的倒角磨削一体式钕铁硼薄磁片加工机器人，其特征在于，所述侧面倒角磨削机构(4)包括直线电机(41)、滑动件(42)、电动伸缩件(43)、侧面压电微动件(44)、侧面磨削支架(45)、侧面磨削辊(46)以及倒角辊(47)；所述直线电机(41)设于所述竖直臂，所述滑动件(42)连接在所述直线电机(41)的输出端上，所述电动伸缩件(43)固定在所述滑动件(42)上，所述侧面压电微动件(44)固定在所述电动伸缩件(43)的输出端上，所述侧面磨削支架(45)固定在所述侧面压电微动件(44)上，所述侧面磨削辊(46)、倒角辊(47)间隔转动连接在所述侧面磨削支架(45)上。

5.根据权利要求1所述的倒角磨削一体式钕铁硼薄磁片加工机器人，其特征在于，所述转位弹性支撑机构(5)包括涡轮蜗杆驱动组件(51)、旋转导向套(52)、浮动支撑杆(53)、电磁铁(54)、支撑弹簧(55)和支撑头(56)，所述涡轮蜗杆驱动组件(51)设于所述下横臂上，所旋转导向套(52)的一端与所述涡轮蜗杆驱动组件(51)的涡轮套接，所述电磁铁(54)设于所述旋转导向套(52)内，所述浮动支撑杆(53)的一端滑动伸入所述旋转导向套(52)内，所述支撑弹簧(55)设于所述旋转导向套(52)内，所述支撑弹簧(55)的两端分别与所述浮动支撑杆(53)和所述旋转导向套(52)抵接，所述支撑头(56)固定在所述浮动支撑杆(53)的另一端；所述旋转导向套(52)对称设有两个限位条形孔(521)，所述浮动支撑杆(53)对称设有两个限位滑柱(531)，所述两个限位滑柱(531)一一对应嵌设于所述两个限位条形孔(521)内。