[发明专利]倒角磨削一体式钕铁硼薄磁片加工机器人

说明书

本发明公开了一种倒角磨削一体式钕铁硼薄磁片加工机器人，包括机架台、下压机构、磁片定心机构、侧面倒角磨削机构、转位弹性支撑机构、载具导轨、框形磁片载具和端面磨削机构；机架台具有竖直臂、上横臂、中横臂和下横臂，中横臂的一端开设有矩形口；下压机构设于上横臂，并位于矩形口的上方；磁片定心机构设于矩形口的周缘；侧面倒角磨削机构设于竖直臂，并位于中横臂的下方；转位弹性支撑机构设于下横臂，并位于矩形口的下方；载具导轨设于下横臂；框形磁片载具滑动连接在载具导轨上；端帽磨削机构设于中横臂与载具导轨之间；本发明使得磁片端面与侧面垂直精度高，提高后续粘合平整度，同时避免造成钕铁硼薄磁片变形甚至破裂而报废。

技术领域

本发明涉及一种倒角磨削一体式钕铁硼薄磁片加工机器人。

背景技术

钕铁硼薄磁片是一种薄片状稀土永磁体，在实际生产中，需要对其表面进行磨削、倒角、抛光加工；目前磁片端面磨削、侧边倒角以及后续抛光加工均分开进行，如此会存在以下问题：a、磁片端面磨削与侧面倒角磨削分开进行，需要多次定位，导致磁片端面与侧面的垂直度较差，在后续叠加粘合后使得磁体表面平整度地，需要进一步修磨，增加生产成本；b、磁片两端面分别进行磨削，受力不均衡，容易导致磁片磨削后变形，两端面平行度超差，甚至在磨削过程中破裂，造成产品报废。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种倒角磨削一体式钕铁硼薄磁片加工机器人。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种倒角磨削一体式钕铁硼薄磁片加工机器人，包括机架台、下压机构、磁片定心机构、侧面倒角磨削机构、转位弹性支撑机构、载具导轨、框形磁片载具和端面磨削机构；

所述机架台具有竖直臂、上横臂、中横臂和下横臂，所述上横臂、中横臂、下横臂的一侧分别间隔固定连接在所述竖直臂上，所述中横臂的一端开设有矩形口；所述下压机构设于所述上横臂，并位于所述矩形口的上方；所述磁片定心机构设于所述中横臂，并位于所述矩形口的周缘；所述侧面倒角磨削机构设于所述竖直臂，并位于所述中横臂的下方；所述转位弹性支撑机构设于所述下横臂，并位于所述矩形口的下方；所述载具导轨设于所述下横臂；所述框形磁片载具滑动连接在所述载具导轨上；所述端帽磨削机构设于所述中横臂与所述载具导轨之间。

本发明进一步地，所述下压机构包括伺服电动缸和下压头；所述伺服电动缸固定在所述机架台上；所述下压头转动连接在所述伺服电动缸的输出端上，并位于所述上横臂与中横臂之间。

本发明进一步地，所述磁片定心机构包括矩形定心框以及四个滑动定心组件；所述矩形定心框设于所述中横臂；所述四个滑动定心组件分布于所述矩形定心框的四个内侧壁上；每个所述滑动定心组件均包括滑动架、柔性定心块和缓冲弹簧；所述滑动架滑动连接在所述矩形定心框，所述柔性定心块设于所述滑动架，所述柔性定心块具有朝上的倾斜面，所述缓冲弹簧套设于所述滑动架，所述缓冲弹簧的两端与所述滑动架和矩形定心框抵接。

本发明进一步地，所述侧面倒角磨削机构包括直线电机、滑动件、电动伸缩件、侧面压电微动件、侧面磨削支架、侧面磨削辊以及倒角辊；所述直线电机设于所述竖直臂，所述滑动件连接在所述直线电机的输出端上，所述电动伸缩件固定在所述滑动件上，所述侧面压电微动件固定在所述电动伸缩件的输出端上，所述侧面磨削支架固定在所述侧面压电微动件上，所述侧面磨削辊、倒角辊间隔转动连接在所述侧面磨削支架上。

本发明进一步地，所述转位弹性支撑机构包括涡轮蜗杆驱动组件、旋转导向套、浮动支撑杆、电磁铁、支撑弹簧和支撑头，所述涡轮蜗杆驱动组件设于所述下横臂上，所旋转导向套的一端与所述涡轮蜗杆驱动组件的涡轮套接，所述电磁铁设于所述旋转导向套内，所述浮动支撑杆的一端滑动伸入所述旋转导向套内，所述支撑弹簧设于所述旋转导向套内，所述支撑弹簧的两端分别与所述浮动支撑杆和所述旋转导向套抵接，所述支撑头固定在所述浮动支撑杆的另一端；所述旋转导向套对称设有两个限位条形孔，所述浮动支撑杆对称设有两个限位滑柱，所述两个限位滑柱一一对应嵌设于所述两个限位条形孔内。