[发明专利]一种矩形管的自动上料方法

权利要求书

1.一种矩形管的自动上料方法，其特征在于：包括以下步骤：

A1、设备准备

提供一台自动上料装置，该自动上料装置设置在原料框的一侧，该自动上料装置设置有分别由伺服电机驱动在水平X方向和竖直Y方向移动的第一磁吸机构和第二磁吸机构，第一磁吸机构和第二磁吸机构在XY所组成的参考平面内移动；第一磁吸机构包第一磁吸头和用于检测矩形管的第一检测传感器，第二磁吸机构包括第二磁吸头和有用于检测矩形管的第二检测传感器；

A2、将矩形管水平叠放在原料框，各矩形管在高度方向上形成了若干排，每排有若干根；定义原料框内的存放空间中最靠近自动上料装置的存放位为初始存放位且为X坐标原点o；定义原料框内的存放空间中最远离自动上料装置的最远存放位为最终存放位且定义其X坐标为X_max；定义最上层的一排的矩形管为第一排并依次向下定义为第二排、…、第N排；

A3、第一磁吸头和第二磁吸头分别被控制移动到初始存放位的上方；

A4、第一磁吸头和第二磁吸头被控制下降，当第一检测传感器和第二检测传感器检测到有矩形管时，第一磁吸头和第二磁吸头继续缓慢下降和水平移动使其与矩形管接触；

A5、第一磁吸头和第二磁吸头通磁分别磁吸在矩形管的两端；

A6、第一磁吸头和第二磁吸头上升将矩形管抬起使矩形管的底部高于原料框的顶部，在矩形管的移动过程中利用辅助夹料机构辅助夹持矩形管；

A7、第一磁吸头和第二磁吸头水平移动到纵向输送机构的输送平台的上方；

A8、第一磁吸头和第二磁吸头下降将矩形管放置在输送平台上后断磁；在第一磁吸头和第二磁吸头下降的过程中辅助夹料机构松开矩形管后避让；

A9、第一磁吸头和第二磁吸头逆向移动到原料框的上方；纵向输送机构将矩形管纵向输送；

A10、重复步骤A4至A9，直至将原料框的第一排矩形管逐根上料完成；

A11、重复步骤A3至A10，按照由上而下、由初始存放位向最终存放位逐排逐根将原料框内的矩形管全部自动上料；

所述自动上料方法还包括矩形管的纠偏方法，当第一检测传感器和第二检测传感器无法在相同X坐标位置下检测到矩形管时，则启动纠偏方法，包括以下步骤：

B1、在第一磁吸头和第二磁吸头进入原料框内进行寻料动作时，第一检测传感器和第二检测传感器先后检测到矩形管，定义最先检测的传感器对应的磁吸头为参考磁吸头，定义后检测的传感器对应的磁吸头为调整磁吸头；

B2、参考磁吸头和调整磁吸头根据传感器检测到的矩形管的位置在X方向和Y方向微调后分别与矩形管的上表面接触后磁吸；此时记录参考磁吸头的X坐标为X_参考；将记录调整磁吸头的X坐标为X_调整；

B3、参考磁吸头位置保持不变且关闭磁力或减少磁力，调整磁吸头吸住矩形管沿X方向向坐标原点o移动使X_调整等于X_参考；

B4、按照A6至A8的步骤将矩形管放置在输送平台上；

所述第一检测传感器和第二检测传感器均包括用于检测下方是否有矩形管的竖直检测传感器和用于检测水平方向是否有矩形管的水平检测传感器；利用竖直检测传感器和水平检测传感器可以分别检测出矩形管的上板面和侧板面的位置，然后根据矩形管的规格尺寸确定第一磁吸头和第二磁吸头在X方向和Y方向微调距离。

2.如权利要求1所述的一种矩形管的自动上料方法，其特征在于：所述步骤A6辅助夹料机构的辅助夹持方式为：

当需要夹紧时，辅助夹料机构下降到下止点使一个限位挡板处于矩形管的一侧边，再利用偏摆动力装置驱动的夹爪偏摆使夹爪偏向矩形管的下方配合限位挡板夹紧矩形管；

当需要松开矩形管时，偏摆动力装置驱动的夹爪偏摆复位，辅助夹料机构上升到上止点的初始位置，此时夹爪的最低端高于第一磁吸头和第二磁吸头的最低端。

3.如权利要求2所述的一种矩形管的自动上料方法，其特征在于：所述步骤A9中，纵向输送机构进行纵向输送之前对矩形管进行定位，该定位动作以矩形管的一侧面为定位基准，在矩形管的另一侧顶推矩形管使矩形管的侧面依靠在定位件上完成定位。