[发明专利]辅助装置

权利要求书

1.一种辅助装置(10)，其特征在于，包括：

第一穿戴部件(11)，所述第一穿戴部件(11)穿戴在用户的肩部和胸部中的至少之一上；

第二穿戴部件(12)，所述第二穿戴部件(12)穿戴在所述用户的左右双腿和臀部之一上；

带构件(13)，所述带构件(13)沿着所述用户的背侧设置在所述第一穿戴部件(11)和所述第二穿戴部件(12)上；

致动器(14)，所述致动器(14)设置在所述第一穿戴部件(11)和所述第二穿戴部件(12)之一上，所述致动器(14)被配置成卷起所述带构件(13)的一部分并且被配置成放出所述带构件(13)的一部分，所述致动器(14)被配置成通过在卷起所述带构件(13)的方向上向所述带构件(13)施加力来向所述用户施加辅助力；

姿势检测单元(26)，所述姿势检测单元(26)被配置成获得指示所述用户的姿势的姿势参数；以及

控制器(15)，所述控制器(15)被配置成基于所述姿势参数获得来自所述致动器的在卷起所述带构件的方向上的所需输出，并且被配置成控制所述致动器(14)的操作。

2.根据权利要求1所述的辅助装置(10)，其特征在于，所述控制器(15)被配置成使所述致动器(14)在未向所述用户施加辅助力的待机状态下以预定输出进行操作，所述预定输出是在卷起所述带构件(13)的方向上的输出并且所述预定输出比当向所述用户施加辅助力时的输出更弱。

3.根据权利要求1或2所述的辅助装置(10)，其特征在于：

所述姿势检测单元(26)被配置成获得当所述用户从直立姿势向前倾姿势变化时姿势的变化率；以及

所述控制器(15)被配置成根据所述变化率获得所述所需输出。

4.根据权利要求3所述的辅助装置(10)，其特征在于，所述控制器(15)被配置成：当根据所述变化率获得的所述所需输出低于下限设置值时，获得所述下限设置值或者超过所述下限设置值的值作为所述致动器(14)的所述所需输出。

5.根据权利要求1或2所述的辅助装置(10)，其特征在于：

所述姿势检测单元(26)被配置成获得当所述用户从前倾姿势向直立姿势变化时姿势的变化率；以及

所述控制器(15)被配置成根据所述变化率获得所述所需输出。

6.根据权利要求5所述的辅助装置(10)，其特征在于，所述控制器(15)被配置成：当根据所述变化率获得的所述所需输出高于上限设置值时，获得所述上限设置值或者低于所述上限设置值的值作为所述致动器(14)的所述所需输出。

7.根据权利要求1或2所述的辅助装置(10)，其特征在于，所述姿势检测单元(26)包括检测器(36)和姿势估计单元(42a)，所述检测器(36)被配置成检测当由于所述用户的姿势变化而导致卷起或放出所述带构件(13)时所述致动器(14)的操作量，所述姿势估计单元(42a)被配置成基于表示所述操作量与所述姿势参数之间的关系的对应信息来获得所述姿势参数。

8.根据权利要求1或2所述的辅助装置(10)，其特征在于，所述姿势检测单元(26)包括传感器(38)和姿势估计单元(42a)，所述传感器(38)被设置在所述第一穿戴部件(11)和所述第二穿戴部件(12)之一上并且被配置成输出与所述用户的姿势相对应的信号，所述姿势估计单元(42a)被配置成基于所述传感器的输出来获得所述姿势参数。