[发明专利]辅助装置

说明书

一种辅助装置(10)，包括：第一穿戴部件(11)，其穿戴在用户的肩部和胸部中的至少之一上；第二穿戴部件(12)，其穿戴在用户的左右双腿和臀部之一上；带构件(13)，其沿着用户的背侧设置在第一穿戴部件(11)和第二穿戴部件(12)上；致动器(14)，其设置在第一穿戴部件(11)和第二穿戴部件(12)之一上；姿势检测单元(26)，其被配置成获得指示用户的姿势的姿势参数；以及控制器(15)，其被配置成基于姿势参数获得来自致动器的在卷起带构件的方向上的所需输出，并且被配置成控制致动器(14)的操作。

技术领域

本发明的公开内容涉及辅助装置。

背景技术

已经提出了在用户(人)身体上穿戴以帮助用户执行作业的各种辅助装置。即使在提升例如重物的情况下，利用辅助装置，用户也能够以较小的力(较小的负荷)来执行作业。例如在日本未审查专利申请公开第2018-199205号(JP 2018-199205A)中描述了这样的辅助装置。

发明内容

JP 2018-199205A中描述的辅助装置包括由金属等制成并且穿戴在用户身上的框架。通过连结机构将安装在框架上的致动器的输出传递至用户的上身和下身。利用这种配置，可以帮助用户例如提起重物。

用户需要帮助的动作不仅包括诸如提起重物的高负荷动作，而且还包括例如帮助诸如患者和老年人的人进行日常活动的动作。当用户执行高负荷作业时，如JP 2018-199205A中描述的高功率辅助装置是有效的。

然而，当用户帮助诸如患者和老年人的人时，高功率辅助装置可能具有过多的性能。在高功率辅助装置中，使用了很多刚性构件例如连结机构、由金属等制成的框架，因此为了获得高功率，提供了沉重的构造。因此，辅助装置的重量重，所以用户的动作受到刚性构件的限制。

本发明的发明人已经提出了一种重量轻、好穿戴的辅助装置(例如，日本专利申请第2019-043462号)。该辅助装置包括穿戴在用户的肩部上的第一穿戴部件、穿戴在用户的右腿和左腿上的第二穿戴部件、沿着用户的背侧设置在第一穿戴部件和第二穿戴部件上的带构件以及致动器。致动器设置在第一穿戴部件上，并且能够卷起或放出带构件的一部分。

当致动器卷起带构件的一部分时，张力被施加至带构件。该张力成为辅助力并作用于用户。当例如用户帮助如上所述的人时，利用该配置，减轻了用户上的负荷。

在包括上述带构件的辅助装置中，施加至用户的辅助力并非总是恒定的，并且例如，期望施加具有针对用户的姿势的强度的辅助力。本公开内容根据用户的姿势向用户施加具有适当强度的辅助力。

本发明的一方面涉及一种辅助装置。辅助装置包括第一穿戴部件、第二穿戴部件、带构件、致动器、姿势检测单元和控制器。第一穿戴部件穿戴在用户的肩部和胸部中的至少之一上。第二穿戴部件穿戴在用户的左右双腿和臀部之一上。带构件沿着用户的背侧设置在第一穿戴部件和第二穿戴部件上。致动器设置在第一穿戴部件和第二穿戴部件之一上。致动器被配置成卷起带构件的一部分并且被配置成放出带构件的一部分。致动器被配置成通过在卷起带构件的方向上向带构件施加力来向用户施加辅助力。姿势检测单元被配置成获得指示用户的姿势的姿势参数。控制器被配置成基于姿势参数获得来自致动器的在卷起带构件的方向上的所需输出，并且被配置成控制致动器的操作。

利用上述配置，致动器并非不管用户的姿势如何而以恒定的输出进行操作，并且致动器以针对用户的姿势(姿势参数)的输出来进行操作。因此，该辅助装置能够根据用户的姿势向用户施加具有适当强度的辅助力。

在辅助装置中，控制器可以被配置成使致动器在未向用户施加辅助力的待机状态下以预定输出进行操作。预定输出可以是在卷起带构件的方向上的输出，并且该输出比当向所述用户施加辅助力时的输出更弱。利用上述配置，尽管第一穿戴部件和第二穿戴部件穿戴在用户上，但在未施加辅助力的待机状态下，带构件不会松开。因此，当在用户改变姿势时致动器卷起带构件时，可以快速地向用户施加辅助力。