[发明专利]一种水下泥里全埋物体打捞装备及作业方法

权利要求书

1.一种水下泥里全埋物体打捞装备，其特征在于：包括缆控打捞潜水器(101)，所述缆控打捞潜水器(101)的顶部通过脐带缆(11)与母船(102)连接，所述母船(102)的甲板上设置有集装箱(10204)，操作人员在集装箱(10204)内遥控操作缆控打捞潜水器(101)工作，打捞埋在泥沙下面的全埋物体(100)，所述甲板上海安装有绞车(10203)和门吊(10202)，缆控打捞潜水器(101)通过门吊(10202)与绞车(10203)实现从母船(102)上的布放回收；

所述缆控打捞潜水器(101)的结构为：包括载体框架(2)，所述载体框架(2)的底部两侧分别安装有步行履带(1)，所述载体框架(2)的上部两侧分别安装有可调压载水舱(4)，其中一个可调压载水舱(4)一旁固定安装有高压水泵(15)、液压阀箱(16)和水下液压源(14)；所述载体框架(2)的后部固定安装有变压器箱(5)、定位声呐(6)、电控舱(7)和开关电源舱(8)，所述载体框架(2)的顶面中部位置通过支撑架安装有吊装啮合器(9)，所述吊装啮合器(9)上连接脐带缆(11)；所述载体框架(2)的前后端和下方分别安装有探测头(12)，所述载体框架(2)上还安装有水平矢量推进器(3)，所述载体框架(2)的前后端安装有对称的钻进立杆(17)，钻进立杆(17)的两侧分别设置有齿条，还包括钻进立杆驱动马达(18)，所述钻进立杆驱动马达(18)的输出端安装有齿轮，齿轮与齿条配合工作控制钻进立杆(17)上下运动，所述钻进立杆(17)的底部还安装有耙杆转动驱动机构(19)、打捞机械爪(20)和松土耙杆(21)，所述松土耙杆(21)位于两个步行履带(1)之间，同时也在载体框架(2)的底部。

2.如权利要求1所述的一种水下泥里全埋物体打捞装备，其特征在于：所述载体框架(2)通过圆柱形钢管焊接而成。

3.如权利要求1所述的一种水下泥里全埋物体打捞装备，其特征在于：所述脐带缆(11)上安装有脐带缆浮力球(10)。

4.如权利要求1所述的一种水下泥里全埋物体打捞装备，其特征在于：所述母船(102)的底部设置有超短基线(10201)，超短基线(10201)与定位声呐(6)配对使用。

5.如权利要求1所述的一种水下泥里全埋物体打捞装备，其特征在于：所述探测头(12)共有五只，其中一只布置在缆控打捞潜水器(101)中心位置，另外四只布置在缆控打捞潜水器(101)的四个角位置；单只探测头(12)的安装结构为：包括探测头伸缩油缸(13)，所述探测头伸缩油缸(13)固定在载体框架(2)上，所述探测头伸缩油缸(13)的输出端固定连接探测头(12)。

6.一种利用权利要求1所述的水下泥里全埋物体打捞装备的作业方法，其特征在于：包括如下操作步骤：

通过水面母船(102)布放入水，由定位声呐(6)找到全埋物体(100)准确位置，打捞装备坐底在全埋物体(100)正上方，通过探测头(12)扫描出全埋物体(100)的埋深、姿态、方向；

通过步行履带(1)行走微调打捞装备姿态与方向，确保打捞装备中纵剖面基本与全埋物体(100)轴线在同一平面；

钻进立杆驱动马达(18)向下推动钻进立杆(17)运动，同时耙杆转动驱动机构(19)驱动松土耙杆(21)旋转，松土耙杆(21)逐渐与钻进立杆(17)同步钻入湖底泥沙；

实时观察松土耙杆(21)与全埋物体(100)的相对姿态与位置，通过前后钻进立杆驱动马达(18)非同步驱动，保证松土耙杆(21)基本与全埋物体(100)轴向平行，并保持安全距离；

耙齿棒接近全埋物体(100)时，驱动打捞机械爪(20)翻转，两对机械爪抱住全埋物体(100)后，通过前后钻进杆驱动机构非同步驱动，将全埋物体(100)姿态调为基本水平后，前后钻进杆驱动机构同步反向驱动，将全埋物体100带出湖底泥沙。