[发明专利]一种水下泥里全埋物体打捞装备及作业方法

说明书

一种水下泥里全埋物体打捞装备，包括缆控打捞潜水器，所述缆控打捞潜水器的顶部通过脐带缆与母船连接，所述母船的甲板上设置有集装箱，操作人员在集装箱内遥控操作缆控打捞潜水器工作，打捞埋在泥沙下面的全埋物体，所述甲板上海安装有绞车和门吊，缆控打捞潜水器通过门吊与绞车实现从母船上的布放回收；为最大降低打捞全埋物体作业对环境影响，减少泥层的挖掘与侵扰，缆控打捞潜水器搭载了一套钻进、松土、抓取一体的打捞作业工具，钻进机构驱动旋转耙杆直达全埋物体位置，不用将泥沙大范围移除，而是在全埋物体垂上位置就地松土，保证打捞机构能钻进至全埋物体位置，机械爪抱住物体后，由钻进机构整体带出泥沙层，实现全埋物体的打捞。

技术领域

本发明涉及水下打捞设备技术领域，尤其是一种水下泥里全埋物体打捞装备及作业方法。

背景技术

沉入水底的物体，根据物体被泥沙覆盖的程度一般会出现三种情况，即“非埋物体”、“半埋物体”、“全埋物体”。当如鱼雷、沉管一类的圆柱形、细长形硬质物体躺在水底，未被泥沙覆盖，为非埋物体状态，对于这种情况可以通过潜水器上的打捞物体机械手将物体抓住，然后机械式腕部自动脱开，实现手爪和潜器的分离，工作母船上的绞车借助事先安装在机械手爪上的钢缆完成物体的打捞。当物体有一部分斜插水底，尾部露在泥外，称为半埋物体。

现有技术中，已有相应装置进行打捞，该装置是一种附在被打捞物体上具有挖泥功能和自动进给功能的专业水下作业系统，作业系统在水面作业母船的控制系统遥控下，完成将物体夹紧、清理物体周围泥沙、通过装在水面母船的绞车将物体拖出泥沙并吊回母船甲板。当物体全部埋在湖底泥沙下时，称为全埋物体。目前针对如鱼雷、沉管一类的圆柱形、细长形全埋于水底泥里硬质物体这种全埋物体还无法回收。

发明内容

本申请针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种水下泥里全埋物体打捞装备及作业方法，从而有效的解决全埋物体位置、姿态、方位的探测技术难题，解决机械抱爪松土入泥、泥下抱合物体、提物体出泥的打捞技术难题。

本发明所采用的技术方案如下：

一种水下泥里全埋物体打捞装备，包括缆控打捞潜水器，所述缆控打捞潜水器的顶部通过脐带缆与母船连接，所述母船的甲板上设置有集装箱，操作人员在集装箱内遥控操作缆控打捞潜水器工作，打捞埋在泥沙下面的全埋物体，所述甲板上海安装有绞车和门吊，缆控打捞潜水器通过门吊与绞车实现从母船上的布放回收；

所述缆控打捞潜水器的结构为：包括载体框架，所述载体框架的底部两侧分别安装有步行履带，所述载体框架的上部两侧分别安装有可调压载水舱，其中一个可调压载水舱一旁固定安装有高压水泵、液压阀箱和水下液压源；所述载体框架的后部固定安装有变压器箱、定位声呐、电控舱和开关电源舱，所述载体框架的顶面中部位置通过支撑架安装有吊装啮合器，所述吊装啮合器上连接脐带缆；所述载体框架的前后端和下方分别安装有探测头，所述载体框架上还安装有水平矢量推进器，所述载体框架的前后端安装有对称的钻进立杆，钻进立杆的两侧分别设置有齿条，还包括钻进立杆驱动马达，所述钻进立杆驱动马达的输出端安装有齿轮，齿轮与齿条配合工作控制钻进立杆上下运动，所述钻进立杆的底部还安装有耙杆转动驱动机构、打捞机械爪和松土耙杆，所述松土耙杆位于两个步行履带之间，同时也在载体框架的底部。

其进一步技术方案在于：

所述载体框架通过圆柱形钢管焊接而成。

所述脐带缆上安装有脐带缆浮力球。

所述母船的底部设置有超短基线，超短基线与定位声呐配对使用。

所述探测头共有五只，其中一只布置在缆控打捞潜水器中心位置，另外四只布置在缆控打捞潜水器的四个角位置；单只探测头的安装结构为：包括探测头伸缩油缸，所述探测头伸缩油缸固定在载体框架上，所述探测头伸缩油缸的输出端固定连接探测头。

一种水下泥里全埋物体打捞装备的作业方法，包括如下操作步骤：