[发明专利]一种适用于服务机器人的通讯调度器及其控制方法

权利要求书

1.一种适用于服务机器人的通讯调度器，其特征在于，它包括总线接口、总线监听单元、支线控制单元、逻辑开关组、支线缓冲单元和N个支线接口，

所述逻辑开关组用于控制N个支路的通断，所述逻辑开关组的一侧两两相接；

所述总线接口的一端与所述逻辑开关组的一端双向连接，所述N个支线接口分别与所述逻辑开关组另一侧的N个端点双向连接；

所述总线监听单元用于监控总线的通讯信号，所述总线监听单元的输入端接入总线接口与开关组之间，所述总线监听单元的输出端与所述支线控制单元的输入端连接；

所述支线控制单元用于接收所述总线监听单元的控制信号，并根据所述控制信号控制所述N个支路的通断，所述支线控制单元的输入端与所述总线接口连接，所述支线控制单元的输出端与所述逻辑开关组的一端连接；

所述支线缓冲单元用于存储断开的支路上的通讯信息，所述支线缓冲单元的输入端与所述支线控制单元的输出端连接，所述支线缓冲单元的输出端分别接入N个支线接口与所述逻辑开关组的N个端点之间。

2.根据权利要求1所述的一种适用于服务机器人的通讯调度器，其特征在于，所述总线监听单元包括优先级配置单元、模式配置单元和监听巡查单元，

所述优先级配置单元用于配置N个支路的优先级；

所述模式配置单元用于根据优先级的情况配置不同的工作模式，并将该工作模式传输至所述支线控制单元；

所述监听巡查单元用于实时监听总线的通讯信息。

3.根据权利要求2所述的一种适用于服务机器人的通讯调度器，其特征在于，所述监听巡查单元采用收发器实现。

4.根据权利要求2所述的一种适用于服务机器人的通讯调度器，其特征在于，所述模式配置单元配置的工作模式包括空闲状态、正常模式、休眠模式、低功耗模式、充电模式、急停模式、错误模式和关机模式。

5.根据权利要求1所述的一种适用于服务机器人的通讯调度器，其特征在于，所述总线监听单元具体为MCU处理器。

6.根据权利要求1所述的一种适用于服务机器人的通讯调度器，其特征在于，所述支线控制单元和支线缓冲单元均采用收发器实现。

7.根据权利要求1所述的一种适用于服务机器人的通讯调度器，其特征在于，所述N为正整数。

8.一种适用于服务机器人的通讯调度器的控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：

S1、总线监听单元对总线上的通讯进行实时监听，若监听到总线上有通讯信息，所述总线监听单元记录当前通讯节点信息，所述总线监听单元计算当前通信节点相邻两次通讯的间隔时间，并根据预设阈值判断当前节点的通讯是否存在超时；

S2、当所述总线监听单元监听到某一节点超时，则所述监听单元对该节点发送心跳查询指令，测试该节点是否正常应答，若该节点无应答，则说明该节点异常，所述总线监听单元输出警示信号；

S3、所述总线监听单元对N个支路按优先级从高到低依次排序，当支线控制单元检测到当前支线存在通讯行为时，自动将优先级低于该支线的支路切断；

S4、当所述总线监听单元检测到某一支路存在通讯时，对支线控制单元发送指令，所述支线控制单元根据指令对N个支路的通断进行控制；

S5、所述支线缓冲单元对S3和S4中被切断的支路中的数据进行自动接收并存入缓存；

S6、当支线控制单元检测到当前支线的通讯行为结束或接收到总线控制单元发出的指令时，所述支线控制单元自动检测支线缓冲单元内是否有缓存的通讯数据，若有，则将数据发送至总线，并恢复各支线节点的连接，若没有，则直接恢复各支线节点的连接。

9.根据权利要求8中所述的一种适用于服务机器人的通讯调度器的控制方法，其特征在于，在S3中，所述总线监听单元对N个支路配置优先级，并按优先级对N个支路进行排序；并根据优先级的情况配置不同的工作模式，并将该工作模式传输至所述支线控制单元。