[发明专利]一种适用于服务机器人的通讯调度器及其控制方法

说明书

一种适用于服务机器人的通讯调度器及其控制方法，属于机器人通讯调度技术领域。本发明提供一种安全性高、响应时间快、负载率低的适用于服务机器人的通讯调度器及其控制方法。本发明的通讯调度器中，逻辑开关组用于控制支路的通断，总线监听单元用于监控总线的通讯信号，支线控制单元用于控制支路的通断，支线缓冲单元用于存储断开的支路上的通讯信息。通讯调度器的控制方法，总线监听单元对总线上的通讯进行实时监听，并判断当前节点的通讯是否存在超时；支线控制单元自主或根据总线监听单元的指令对支路的通断进行控制；支线缓冲单元对被切断的支路中的数据进行自动接收并存入缓存。本发明主要用于控制总线的通讯。

技术领域

本发明属于机器人通讯调度技术领域，具体涉及一种适用于服务机器人的通讯调度器及其控制方法。

背景技术

随着技术的不断发展，服务机器人的应用领域也越来越多广泛。面对越来越多的应用需求，服务机器人自身集成的功能模块也越来越多，无论是传感器单元、执行单元还是控制单元，这些单元从数量和复杂度上都较行业初期增加了很多。机器人内部的电气控制结构通常会选用总线的结构，但无论是哪种总线，总线上节点的增多势必会导致总线的负载率和节点的响应时间上的增加，尤其对于一些重要单元的通讯，如果因为其他节点而不能及时获取总线控制权，导致响应延时甚至会有安全风险。

因此，就需要一种安全性高、响应时间快、负载率低的适用于服务机器人的通讯调度器及其控制方法。

发明内容

本发明针对现有的总线由于节点增多导致的响应时间增加、负载率增加、安全存在风险的缺陷，提供一种安全性高、响应时间快、负载率低的适用于服务机器人的通讯调度器及其控制方法。

本发明的技术方案如下：

本发明所涉及的一种适用于服务机器人的通讯调度器，它包括总线接口、总线监听单元、支线控制单元、逻辑开关组、支线缓冲单元和N个支线接口，

所述逻辑开关组用于控制N个支路的通断，所述逻辑开关组的一侧两两相接；

所述总线接口的一端与所述逻辑开关组的一端双向连接，所述N个支线接口分别与所述逻辑开关组另一侧的N个端点双向连接；

所述总线监听单元用于监控总线的通讯信号，所述总线监听单元的输入端接入总线接口与开关组之间，所述总线监听单元的输出端与所述支线控制单元的输入端连接；

所述支线控制单元用于接收所述总线监听单元的控制信号，并根据所述控制信号控制所述N个支路的通断，所述支线控制单元的输入端与所述总线接口连接，所述支线控制单元的输出端与所述逻辑开关组的一端连接；

所述支线缓冲单元用于存储断开的支路上的通讯信息，所述支线缓冲单元的输入端与所述支线控制单元的输出端连接，所述支线缓冲单元的输出端分别接入N个支线接口与所述逻辑开关组的N个端点之间。

进一步地：所述总线监听单元包括优先级配置单元、模式配置单元和监听巡查单元，

所述优先级配置单元用于配置N个支路的优先级；

所述模式配置单元用于根据优先级的情况配置不同的工作模式，并将该工作模式传输至所述支线控制单元；

所述监听巡查单元用于实时监听总线的通讯信息。

进一步地：所述监听巡查单元采用收发器实现。

进一步地：所述模式配置单元配置的工作模式包括空闲状态、正常模式、休眠模式、低功耗模式、充电模式、急停模式、错误模式和关机模式。

进一步地：所述总线监听单元具体为MCU处理器。

进一步地：所述支线控制单元和支线缓冲单元均采用收发器实现。

进一步地：所述N为正整数。