[发明专利]室内定位方法、装置、设备和系统

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的平面坐标系，确定所述目标区域的坐标位置信息；

基于所述目标区域内的起始点位置坐标开启惯导系统记录运动物体的实时定位坐标；

基于地磁指纹匹配定位算法对所述实时定位坐标进行修正；

基于所述坐标位置信息确定以所述起始点位置坐标为起点的运动路径上是否存在特殊信标节点，若存在所述特殊信标节点则基于所述特殊信标节点的坐标对所述实时定位坐标进行修正。

2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述基于所述目标区域内的起始点位置坐标开启惯导系统记录实时定位坐标包括：

基于加速度计x轴、y轴、z轴三轴各自加速度值，x轴、y轴、z轴三轴的合加速度值以及陀螺仪x轴、y轴、z轴三轴的角速度值采用惯导定位原理解算出所述实时定位坐标。

3.根据权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述基于地磁指纹匹配定位算法对所述实时定位坐标进行修正包括：

采集所述目标区域内的地磁三轴磁场强度，建立地磁数据库；

基于所述运动物体的实时磁场特征数据和所述地磁数据库中的所述目标区域的磁场基准图判定相似度；

若所述相似度大于预设值，则基于所述地磁指纹匹配定位算法对所述实时定位坐标进行修正，输出相应的位置结果。

4.根据权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于，所述地磁指纹匹配定位算法包括：

X＝ρ₁×X₂+(1-ρ₁)×X₁；

其中，X₁为所述惯导系统输出所述实时位置坐标；X₂为大于所述预设值的相应的位置坐标；ρ₁为所述相似度值；X为修正后的坐标值。

5.根据权利要求4所述的室内定位方法，其特征在于，基于磁力计输出的x轴、y轴、z轴三轴的磁场强度值以及x轴、y轴、z轴三轴的合磁场强度值测定所述地磁三轴磁场强度。

6.根据权利要求5所述的室内定位方法，其特征在于，所述特殊信标节点包括所述目标区域内的拐点和边界。

7.根据权利要求1至6任一项所述的室内定位方法，其特征在于，还包括：若不存在所述特殊信标节点则输出基于所述地磁指纹匹配定位算法修正的所述实时定位坐标。

8.一种室内定位装置，其特征在于，包括：

坐标确定模块，用于获取目标区域的平面坐标系，确定所述目标区域的坐标位置信息；

惯导定位模块，用于基于所述目标区域内的起始点位置坐标开启惯导系统记录运动物体的实时定位坐标；

地磁修正模块，用于基于地磁指纹匹配定位算法对所述实时定位坐标进行修正；以及

特殊信标节点修正模块，用于基于所述坐标位置信息确定以所述起始点位置坐标为起点的运动路径上是否存在特殊信标节点，若存在所述特殊信标节点则基于所述特殊信标节点的坐标对所述实时定位坐标进行修正。

9.一种室内定位设备，其特征在于，包括：

处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序至少用于执行权利要求1-7任一项所述的室内定位方法。

10.一种室内定位系统，其特征在于，包括权利要求9所述的室内定位设备，以及和所述室内定位设备连接的加速度计、陀螺仪和磁力计。