[发明专利]室内定位方法、装置、设备和系统

说明书

本发明涉及一种室内定位方法、装置、设备和系统，包括：获取目标区域的平面坐标系，确定目标区域的坐标位置信息；基于目标区域内的起始点位置坐标开启惯导系统记录运动物体的实时定位坐标；基于地磁指纹匹配定位算法对实时定位坐标进行修正；基于坐标位置信息确定以起始点位置坐标为起点的运动路径上是否存在特殊信标节点，若存在特殊信标节点则基于特殊信标节点的坐标对实时定位坐标进行修正。通过采用地磁信号的强区分性，采用基于地磁指纹匹配定位算法，与惯导结果进行互校准。结合室内地图信息，利用室内特殊信标点可以进一步校准惯导和地磁解算的位置信息。不仅使定位更加的精确，而且有效节约了成本提供了一种室内精确定位方法。

技术领域

本发明属于空间定位技术领域，具体涉及一种室内定位方法、装置、设备和系统。

背景技术

随着现代社会日新月异的发展，在各个领域内，需要被精确定位的目标随之越来越多，因此人们对定位技术也提出了更高层次的要求，尤其是对移动目标的精确定位，逐渐成为了当代人们关注的关键问题。

目前，已有的室内导航定位技术按照其定位机制的不同主要分为：基于ZigBee的定位技术、基于射频标签的定位技术、基于无线局域网络的定位技术、基于惯性导航系统的定位技术等。不同应用场景对于定位技术要求不一样，基于ZigBee的定位技术、基于射频标签的定位技术、基于无线局域网络的定位技术需要提前部署基站，且需要特定终端配套使用，这样不仅增加成本，而且定位精度不高，已经面临淘汰。而基于惯性导航系统的定位技术在短时间内推算位置信息精度相对较高(不考虑起点误差)，长时间误差就会累积很大，因此亟须一种室内定位方法在不增加成本费用的前提下达到较好的定位效果。

发明内容

为了解决现有技术存在的室内定位误差大、成本高的问题，本发明提供了一种室内定位方法、装置、设备和系统，其具有定位更加精确、更节约成本等特点。

根据本发明的具体实施方式的一种室内定位方法，包括：

获取目标区域的平面坐标系，确定所述目标区域的坐标位置信息；

基于所述目标区域内的起始点位置坐标开启惯导系统记录运动物体的实时定位坐标；

基于地磁指纹匹配定位算法对所述实时定位坐标进行修正；

基于所述坐标位置信息确定以所述起始点位置坐标为起点的运动路径上是否存在特殊信标节点，若存在所述特殊信标节点则基于所述特殊信标节点的坐标对所述实时定位坐标进行修正。

进一步地，所述基于所述目标区域内的起始点位置坐标开启惯导系统记录实时定位坐标包括：

基于加速度计x轴、y轴、z轴三轴各自加速度值，x轴、y轴、z轴三轴的合加速度值以及陀螺仪x轴、y轴、z轴三轴的角速度值采用惯导定位原理解算出所述实时定位坐标。

进一步地，所述基于地磁指纹匹配定位算法对所述实时定位坐标进行修正包括：

采集所述目标区域内的地磁三轴磁场强度，建立地磁数据库；

基于所述运动物体的实时磁场特征数据和所述地磁数据库中的所述目标区域的磁场基准图判定相似度；

若所述相似度大于预设值，则基于所述地磁指纹匹配定位算法对所述实时定位坐标进行修正，输出相应的位置结果。

进一步地，所述地磁指纹匹配定位算法包括：

X＝ρ₁×X₂+(1-ρ₁)×X₁；

其中，X₁为所述惯导系统输出所述实时位置坐标；X₂为大于所述预设值的相应的位置坐标；ρ₁为所述相似度值；X为修正后的坐标值。