[发明专利]一种机械臂的测试装置

说明书

本申请公开了一种机械臂的测试装置。该测试装置包括测试平台、驱动机构和控制机构，测试平台用于放置机械臂；驱动机构连接测试平台，用于驱动测试平台移动；控制机构连接机械臂和驱动机构，用于控制机械臂和驱动机构移动，以对机械臂的响应功能进行测试。本申请的测试装置结构简单，方便组装，能够有效替代移动平台提前和机械臂联调测试，有助于缩短研发周期。

技术领域

本申请涉及机器人测试技术领域，特别是涉及一种机械臂的测试装置。

背景技术

机械臂结合移动平台使用的产品在很多场景下得到应用。目前，常用做法是在研发早期，机械臂和移动平台分开研发，最后组装在一起联调测试。或者在研发前期，采用较基础的人工搬动/翻动基座，部分测试机械臂的动作态响应功能。

目前机械臂和移动平台分开研发最后组装联调的方式，易导致产品功能问题在后期才被发现，影响研发进度。且人工搬动/翻动基座的方法，测试过程浪费人力成本且位移不能量化可控。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机械臂的测试装置，本申请的测试装置结构简单可靠，组装迅速，可以有效替代移动平台提前和机械臂联调测试，有助于缩短研发周期。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机械臂的测试装置，该测试装置包括：测试平台，测试平台用于放置机械臂；驱动机构，连接测试平台，用于驱动测试平台移动；控制机构，连接机械臂和驱动机构，用于控制机械臂和驱动机构移动，以对机械臂的响应功能进行测试。

其中，驱动机构至少包括2个驱动单元，至少2个驱动单元间隔设置，驱动单元与测试平台转动连接。

其中，测试装置包括第一轴承，第一轴承分别连接测试平台和驱动单元。

其中，驱动单元的输出端套设于第一轴承的外圈，测试平台通过连接轴与第一轴承的内圈连接。

其中，测试装置还包括底板和第二轴承，第二轴承分别连接底板和驱动单元。

其中，测试装置还包括卡止件，设置于底板上，用于固定第二轴承。

其中，驱动机构包括3个驱动单元，3个驱动单元呈三角形分布。

其中，测试装置还包括感应传感器，感应传感器位于测试平台上，用于检测测试平台的位姿数据。

其中，感应传感器连接控制机构，控制机构用于从感应传感器接收位姿数据，并根据位姿数据控制机械臂进行动作响应。

其中，控制机构用于控制驱动机构按照预设的参数进行运动，并同时控制机械臂按照预设的规划进行运动，以使机械臂和测试平台联动完成预设的动作。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的测试装置包括测试平台、驱动机构以及控制机构，其中，测试平台用于放置机械臂，驱动机构连接测试平台，用于驱动测试平台移动，以使测试平台模拟各个应用场景下机械臂基座的状态。控制机构连接机械臂和驱动机构，用于控制机械臂和驱动机构移动，以对机械臂进行响应功能测试。本申请的测试装置结构简单可靠，组装迅速，可以有效替代移动平台提前和机械臂联调测试，有助于缩短研发周期，具有较强的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请提供的测试装置的一实施例的结构示意图；

图2是图1中测试装置另一视角的结构示意图；

图3是图1中测试装置中卡止件的结构示意图；