[发明专利]运载车组及其控制方法、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种运载车组的控制方法，其特征在于，所述运载车组包括分别承载工件的前车和后车，所述前车和所述后车分别配置有驱动电机，所述驱动电机配置有用于检测其输出扭矩的扭矩传感器，所述控制方法包括：

在所述前车和所述后车中的第一个按照设定速度行走的过程中，实时获取所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的输出扭矩；

比较所述输出扭矩与预设扭矩的大小；

根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，“根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速”的步骤包括：

若所述输出扭矩大于所述预设扭矩，则控制所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速减小。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，“根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速”的步骤包括：

若所述输出扭矩小于所述预设扭矩，则控制所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速增大。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，“调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速”的步骤具体为：

采用PID调节方式调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述预设扭矩根据所述前车和所述后车中的第一个的驱动电机的输出扭矩确定。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

实时获取所述前车的转向角度并根据所述前车的转向角度控制所述后车的转向角度。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，“实时获取所述前车的转向角度并根据所述前车的转向角度控制所述后车的转向角度”的步骤包括：

实时获取所述前车的两侧车轮的转速，

根据所述前车的两侧车轮的转速确定所述后车的两侧车轮的转速。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-7中任一项所述的运载车组的控制方法。

9.一种运载车组，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序，所述计算机程序存储于所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至7中任一项所述的运载车组的控制方法。

10.一种运载车组，其特征在于，包括：所述运载车组包括分别承载工件的前车和后车，所述前车和所述后车分别配置有驱动电机，

每个所述驱动电机配置有扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测对应驱动电机的输出扭矩，

所述前车和所述后车分别配置有控制器，所述前车和所述后车中的第一个的控制器用于将其驱动电机的输出扭矩发送至所述前车和所述后车中第二个的控制器，所述前车和所述后车中第二个的控制器用于比较所述输出扭矩与预设扭矩的大小，并根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速。