[发明专利]运载车组及其控制方法、计算机可读存储介质

说明书

本发明属于运载车组技术领域，旨在解决现有用于运输长工件的两台运输车辆之间的距离无法准确测量而导致无法同步行走的问题。为此目的，本发明提供了一种运载车组的控制方法，运载车组包括分别承载工件的前车和后车，前车和后车分别配置有驱动电机，驱动电机配置有用于检测其输出扭矩的扭矩传感器，控制方法包括：在前车和后车中的第一个按照设定速度行走的过程中，实时获取前车和后车中第二个的驱动电机的输出扭矩；比较输出扭矩与预设扭矩的大小；根据比较结果选择性地调节前车和后车中第二个的驱动电机的转速。通过检测扭矩的方式来判断前车和后车是否同步，进而调整驱动电机的转速，保证了前车和后车的同步行走。

技术领域

本发明属于运载车组技术领域，具体提供一种运载车及其控制方法、计算机可读存储介质。

背景技术

在大型或重型设备生产场地，通常涉及到大型工件的运输，尤其是超长工件的运输，如长度超过30米的筒状、柱状等工件。由于超长工件的尺寸远超过常规运载车辆的运输能力，超长工件的存在一定的难度。

为了便于超长工件的运输，通过两台运输车辆分别承载超长工件的两端，控制两台运输车辆同步行走来实现超长工件的运输。为了保证两台运输车辆的同步行走，通常在两台运输车辆中的一个上安装激光测距仪或者在两台运输车辆之间安装拉绳式测距仪来检测前后两台运输车辆之间的距离。不过，在实际运输过程中采用激光测距仪测量两台车辆之间的距离时，由于车辆行走时会出现一定的晃动，激光测距仪发出的激光经反射后并不能精准地被接收，从而不能可靠地实现两台运输车辆的同步行走。在实际运输过程中采用拉绳式测距仪测量两台车辆之间的距离时，由于两台运输车辆的距离比较大，柔性绳索在重力作用下会下垂，并且容易出现拉绳缠绕等情况，两台运输车辆之间距离无法精确测量，从而不能可靠地实现两台运输车辆地同步行走。

因此，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有用于运输长工件的两台运输车辆之间的距离无法准确测量而导致无法同步行走的问题，一方面本发明提供了一种运载车组的控制方法，所述运载车组包括分别承载工件的前车和后车，所述前车和所述后车分别配置有驱动电机，所述驱动电机配置有用于检测其输出扭矩的扭矩传感器，所述控制方法包括：在所述前车和所述后车中的第一个按照设定速度行走的过程中，实时获取所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的输出扭矩；比较所述输出扭矩与预设扭矩的大小；根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速。

在上述控制方法的优选技术方案中，“根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速”的步骤包括：若所述输出扭矩大于所述预设扭矩，则控制所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速减小。

在上述控制方法的优选技术方案中，“根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速”的步骤包括：若所述输出扭矩小于所述预设扭矩，则控制所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速增大。

在上述控制方法的优选技术方案中，“调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速”的步骤具体为：采用PID调节方式调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速。

在上述控制方法的优选技术方案中，所述预设扭矩根据所述前车和所述后车中的第一个的驱动电机的输出扭矩确定。

在上述控制方法的优选技术方案中，所述控制方法还包括：实时获取所述前车的转向角度并根据所述前车的转向角度控制所述后车的转向角度。

在上述控制方法的优选技术方案中，“实时获取所述前车的转向角度并根据所述前车的转向角度控制所述后车的转向角度”的步骤包括：实时获取所述前车的两侧车轮的转速，根据所述前车的两侧车轮的转速确定所述后车的两侧车轮的转速。