[发明专利]障碍物检测装置及障碍物检测方法

权利要求书

1.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

拍摄部，该拍摄部安装在车辆上，拍摄所述车辆的周围，并按时间序列获取多个图像；

光流运算部，该光流运算部通过运算从所述多个图像中提取出的特征点的光流，提取接近所述车辆的特征点作为接近特征点，并输出所述接近特征点的信息；

路面检测部，该路面检测部输出在所述多个图像中的每一个图像中将所述车辆的周围划分为能够判断为路面的路面区域和显示有除所述路面以外的物体的障碍物区域后得到的结果；以及

障碍物检测部，该障碍物检测部基于所述接近特征点的信息和所述路面区域的信息来检测所述车辆的周围的障碍物。

2.如权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

所述障碍物检测部通过使用包括在所述路面区域以外的区域中的所述接近特征点的信息来检测所述障碍物。

3.如权利要求1或2所述的障碍物检测装置，其特征在于，

所述障碍物检测部基于从所述路面检测部输出的所述路面区域和所述障碍物区域来校正被检测出的所述障碍物的坐标。

4.如权利要求1至3中任一项所述的障碍物检测装置，其特征在于，

包括获取所述车辆的行驶信息的车辆信息获取部，

所述光流运算部使用所述行驶信息并通过从所述多个图像提取出的特征点的光流运算，来提取所述接近特征点。

5.如权利要求1至4中任一项所述的障碍物检测装置，其特征在于，

包括路面边界线跟踪部，该路面边界线跟踪部用于在连续的多个图像中记录所述路面区域和所述障碍物区域之间的路面边界线，

所述障碍物检测部执行在所述多个图像中的连续的两个图像之间，将在所述两个图像中分别检测出的所述障碍物进行关联的处理，并且当在所述处理中在所述两个图像中进行关联后的所述障碍物无法在最新图像中进行关联时，

比较由所述路面边界线跟踪部所记录的连续的所述两个图像的所述路面边界线的位置，

当所述两个图像的所述路面边界线的位置没有变化时，判定为在所述最新图像中所述障碍物存在于与所述最新图像的前一个图像的所述障碍物的位置相同的位置。

6.如权利要求5所述的障碍物检测装置，其特征在于，

当在所述光流运算部中无法提取所述接近特征点并且在所述障碍物检测部无法检测出所述障碍物时，

所述障碍物检测部将连续的所述多个图像的所述路面边界线的位置与所述车辆之间的距离进行比较，并且当所述距离缩小时，检测所述路面边界线的坐标作为所述障碍物的坐标。

7.如权利要求1至6中任一项所述的障碍物检测装置，其特征在于，

包括报警部，该报警部当在所述车辆的周围检测到所述障碍物时，通过声音通知所述车辆的驾驶员。

8.如权利要求1至6中任一项所述的障碍物检测装置，其特征在于，

包括报警部，该报警部当在所述车辆的周围检测到所述障碍物时，通过使方向盘振动来通知所述车辆的驾驶员。

9.如权利要求1至8中任一项所述的障碍物检测装置，其特征在于，

包括视频显示部，该视频显示部当在所述车辆的周围检测到所述障碍物时，通过视频将所述障碍物区域的位置显示并通知给所述车辆的驾驶员。

10.如权利要求1至9中任一项所述的障碍物检测装置，其特征在于，包括：

包括控制部，该控制部当在所述车辆的周围检测到所述障碍物时，控制所述车辆以避免所述车辆与用所述障碍物区域显示的障碍物相接触。

11.一种障碍物检测方法，其特征在于，

该障碍物检测方法检测接近车辆的障碍物，包括：

拍摄所述车辆的周围，并按时间序列获取并输出多个图像的步骤；

通过运算从所述多个图像中提取出的特征点的光流，提取接近所述车辆的特征点作为接近特征点，并输出所述接近特征点的信息的步骤；

输出在多个所述图像中的每一个图像中，将所述车辆的周围划分为能够判断为路面的路面区域和显示有除所述路面以外的物体的障碍物区域后得到的结果的步骤；以及

基于所述接近特征点的信息和所述路面区域的信息来检测所述车辆的周围的所述障碍物的步骤。