[发明专利]障碍物检测装置及障碍物检测方法

说明书

本发明提供一种提高了对障碍物的检测精度的障碍物检测装置。包括:拍摄部，安装在车辆上，拍摄车辆的周围并按时间序列获取多个图像；光流运算部，通过运算从多个图像中提取出的特征点的光流，提取接近车辆的特征点来作为接近特征点，并输出接近特征点的信息；路面检测部，输出在多个图像的各个图像中将车辆的周围划分为能够判断为路面的路面区域和显示有除路面以外的物体的障碍物区域的结果；以及障碍物检测部，基于接近特征点的信息和路面区域的信息来检测车辆的周围的障碍物。

技术领域

本申请涉及一种障碍物检测装置和障碍物检测方法。

背景技术

近年来，使用作为识别物体形状的传感器的车载摄像装置来作为车载监视装置之一的技术的开发正在不断发展。车载摄像装置通过在车辆的周围安装多个车载摄像头来消除死角。车载摄像装置通过专用的识别处理装置对障碍物等拍摄对象进行图像识别，从而能够在避免与障碍物接触的情况下行驶车辆。

用于监视车辆的周围的摄像头作为小型摄像头模块安装在车辆的安装位置。安装位置以设置在车辆前后的栅格护板、车门后视镜等为中心。为了补偿死角，针对每辆车优化摄相机模块的镜头视角和摄相机模块在车辆上的安装角度等的情况较多。

作为使用了该摄相机的障碍物识别的方法，公开了一种光流法，该光流法捕捉作为障碍物而被拍摄的物体的特征点，调查该特征点在作为影像帧的各个图像间如何移动，例如，基于拍摄图像的光流来运算与障碍物的相对位置关系(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011-203766号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述专利文献1中，可以基于光流来运算与障碍物的相对位置关系。然而，存在以下问题：在利用光流的障碍物检测中，即使对于路面上的裂缝、污渍、或等间隔的路面标示和图等也会产生光流，导致误检测，因此，需要提高检测精度。

本申请是为了解决上述问题而完成的，其目的是得到一种障碍物检测装置，该障碍物检测装置在不增加摄相机以外的其他传感器的情况下，提高了对障碍物的检测精度。

用于解决技术问题的技术手段

本申请公开的障碍物检测装置包括:拍摄部，安装在车辆上，拍摄车辆的周围并按时间序列获取多个图像；光流运算部，通过运算从多个图像中提取的特征点的光流，提取接近车辆的特征点作为接近特征点，并输出接近特征点的信息；路面检测部，输出在多个图像的各个图像中将车辆的周围划分为能够判断为路面的路面区域和显示有除路面以外的物体的障碍物区域的结果；以及障碍物检测部，基于接近特征点的信息和路面区域的信息来检测车辆的周围的障碍物。

技术效果

根据本申请所公开的障碍物检测装置，在不增加摄相机以外的其他传感器的情况下，提高了对障碍物的检测精度。

附图说明

图1是示出实施方式1的障碍物检测装置的结构的概要的图。

图2是示出实施方式1的障碍物检测装置的处理的概要的图。

图3是示出实施方式1的障碍物检测装置的拍摄范围的示例的图。

图4是示出实施方式1的由障碍物检测装置拍摄到的图像的示例的图。

图5是示出实施方式1的障碍物检测装置的光流处理的概要的图。

图6是示出实施方式1的障碍物检测装置的路面检测处理的概要的图。

图7是示出实施方式1的障碍物检测装置的路面检测处理的直方图的图案的示例的图。

图8是示出实施方式1的障碍物检测装置的路面检测处理的直方图的另一个图案的示例的图。

图9是示出实施方式1的障碍物检测装置的路面检测处理的直方图的另一个图案的示例的图。