[发明专利]一种自动化包边机及其包边方法

权利要求书

1.一种自动化包边机，其特征在于，包括机架(1)和设置于机架(1)上的工作台(11)，所述工作台(11)上设置有多个工作区(2)，所述工作区(2)包括校位区(21)、缝纫区(22)和出料区(23)，所述工作台(11)上设置有用于储存待包边件的上料装置(3)、用于将上料装置(3)内的待包边件转运到校位区(21)的转运装置(4)、用于调整校位区(21)中待包边件姿态的校位装置(5)、用于水平移动待包边件并驱使待包边件转动的多轴机械臂(6)、用于对缝纫区(22)中待包边件进行包边并引出线头的缝纫机(7)、以及用于将缝纫区(22)中待包边件的线头裁断的裁线装置(8)，所述多轴机械臂(6)用于将校位区(21)中的待包边件移动至缝纫区(22)；所述缝纫机(7)上包括设置于工作台(11)上的机体(71)和设置于机体(71)上的缝纫头(72)，所述多轴机械臂(6)转动缝纫区(22)中的待包边件以使得缝纫头(72)相对于待包边件的边缘移动；所述多轴机械臂(6)还用于将缝纫区(22)中的已包边件移动至出料区(23)。

2.根据权利要求1所述的自动化包边机，其特征在于，所述上料装置(3)包括位于工作台(11)上的上料支架(31)、安装于上料支架(31)上的若干限位杆(32)、安装于限位杆(32)之间的托持件(33)、以及用于驱动托持件(33)上下移动的上料驱动机构(34)，各个所述限位杆(32)围合形成用于容纳堆叠的待包边件的容置腔(321)，所述容置腔(321)在水平方向上的横截面与待包边件的外轮廓相适配，所述托持件(33)伸入容置腔(321)中。

3.根据权利要求2所述的自动化包边机，其特征在于，所述上料驱动机构(34)包括连于托持件(33)远离容置腔(321)的一端的连接件(341)、穿设于连接件(341)的螺杆(342)、以及输出轴同轴连接于螺杆(342)的上料电机(343)，所述连接件(341)在螺杆(342)的轴向上与机架(1)滑动连接，所述连接件(341)在螺杆(342)的周向上与机架(1)相固定，所述螺杆(342)沿限位杆(32)的轴向设置且与连接件(341)螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的自动化包边机，其特征在于，所述转运装置(4)包括设置于工作台(11)上的转运支架(41)、设置于转运支架(41)上的转动机构(42)、以及位于转动机构(42)的转动末端的抓取机构(43)，所述抓取机构(43)包括竖向抓取气缸(431)、以及连于竖向抓取气缸(431)的活塞杆末端的吸附件(432)，所述竖向抓取气缸(431)的活塞杆朝向工作台(11)设置。

5.根据权利要求4所述的自动化包边机，其特征在于，所述转动机构(42)包括设置于转运支架(41)上的旋转气缸(421)、以及连于旋转气缸(421)输出轴的旋臂(422)，所述旋臂(422)的臂长方向与旋转气缸(421)的输出轴轴向垂直，所述竖向抓取气缸(431)设置于旋臂(422)远离旋转气缸(421)的一端，所述旋臂(422)远离旋转气缸(421)的一端在校位区(21)和容置腔(321)之间移动。

6.根据权利要求5所述的自动化包边机，其特征在于，所述工作台(11)的表面光滑设置，所述多轴机械臂(6)上设置有用于按压待包边件的执行端(61)，所述执行端(61)用于按压待包边件的接触面粗糙设置。

7.根据权利要求6所述的自动化包边机，其特征在于，所述校位装置(5)包括设置于工作台(11)上的校位推动气缸(51)、以及滑动连接于工作台(11)的校位板(52)，所述校位板(52)上远离校位推动气缸(51)的一侧设置有供待包边件嵌入的校位槽(521)，所述校位推动气缸(51)推动或拉动校位板(52)以使得校位槽(521)进入或退出校位区(21)。