[发明专利]一种自动化包边机及其包边方法

说明书

本申请涉及一种自动化包边机及其包边方法，其包括工作台，工作台上设置有多个工作区，工作区包括校位区、缝纫区和出料区，工作台上设置有上料装置、用于将上料装置内的待包边件转运到校位区的转运装置、用于调整校位区中待包边件姿态的校位装置、用于水平移动待包边件并驱使待包边件转动的多轴机械臂、用于对缝纫区中待包边件进行包边并引出线头的缝纫机、以及用于将缝纫区中待包边件的线头裁断的裁线装置；缝纫机上包括设置于工作台上的机体和设置于机体上的缝纫头，多轴机械臂转动缝纫区中的待包边件以使得缝纫头相对于待包边件的边缘移动。本申请具有加工效率并提高加工品质的效果。

技术领域

本申请涉及自动化的领域，尤其是涉及一种自动化包边机及其包边方法。

背景技术

目前，在生产鞋垫等裁片时，往往会对裁片进行包边处理，以遮蔽裁片边部的毛糙或不平整，在使用缝纫机进行包边时，需要使用缝纫机在裁片的边缘缝上致密的针线。

在实际操作过程中，需要工人进行手工缝纫，其步骤包括：从篮筐中拿取裁片、将裁片放置在缝纫机上、依靠目测的方式推动裁片的边缘在缝纫机的缝纫头下移动直至完成一圈→剪断裁片的包边线头→将已包边件放入收集筐。

往往需要一边对折一边推行，容易手忙脚乱的同时，也难以保证缝合时的质量，还会浪费很多时间，使生产效率较为低下。

针对上述中的相关技术，发明人认为，该方案依赖于人工，加工效率较低且加工品质难以保证。

发明内容

为了提高加工效率并提高加工品质，本申请提供一种自动化包边机及其包边方法。

第一方面，本申请提供的一种自动化包边机，采用如下的技术方案：

一种自动化包边机，包括机架和设置于机架上的工作台，所述工作台上设置有多个工作区，所述工作区包括校位区、缝纫区和出料区，所述工作台上设置有用于储存待包边件的上料装置、用于将上料装置内的待包边件转运到校位区的转运装置、用于调整校位区中待包边件姿态的校位装置、用于水平移动待包边件并驱使待包边件转动的多轴机械臂、用于对缝纫区中待包边件进行包边的缝纫机、以及用于将缝纫区中待包边件的线头裁断的裁线装置，所述多轴机械臂用于将校位区中的待包边件移动至缝纫区；所述缝纫机上包括设置于工作台上的机体和设置于机体上的缝纫头，所述多轴机械臂转动缝纫区中的待包边件以使得缝纫头相对于待包边件的边缘移动；所述多轴机械臂还用于将缝纫区中的已包边件移动至出料区。

通过采用上述技术方案，待包边件堆叠在上料装置上，上料装置每次向转运装置提供一个待包边件，以实现持续上料。转运装置将上料装置中的待包边件转运至校位区并放下，校位装置将校位区中不确定的待包边件位姿调整至标准位姿，以使得多轴机械臂在被程序驱动而与待包边件与确定的相对姿态相固定，多轴机械臂将待包边件移动到缝纫区处，缝纫头对准待包边件的边缘并开始缝纫，多轴机械臂驱动待包边件转动，以使得缝纫头相对于待包边件的边缘移动，直至运动完整的一圈，完成包边。此时多轴机械臂再控制待包边件背离缝纫头移动，引出线头，裁线装置裁断已包边件的线头。最后，多轴机械臂将缝纫区中的已包边件移动至出料区，再开始下一段流程。综上，该装置实现了待包边件的自动化包边流程，有利于节约人工并保持产品的包边质量。

优选的，所述上料装置包括位于工作台上的上料支架、安装于上料支架上的若干限位杆、安装于限位杆之间的托持件、以及用于驱动托持件上下移动的上料驱动机构，各个所述限位杆围合形成用于容纳堆叠的待包边件的容置腔，所述容置腔在水平方向上的横截面与待包边件的外轮廓相适配，所述托持件伸入容置腔中。

通过采用上述技术方案，上料支架对限位杆起支撑作用，限位杆可以在上料支架上调整位置，形成不同形状的容置腔，以适应不同规格的待包边件。托持件伸入容置腔中，待包边件堆叠在托持件上，上料驱动机构驱动托持件上下移动以使得顶层的待包边件与转运装置相抵触，以便于转运装置抓取单个待包边件并转运。