[发明专利]一种攀爬机器人

权利要求书

1.一种攀爬机器人，其特征在于，包括：侧挂轮组件(100)以及控制模块；

所述侧挂轮组件(100)包括本体杆(110)以及攀爬模块(120)；

所述攀爬模块(120)包括V型轮(121)以及V型轮安装支架(122)；所述V型轮(121)可转动地安装在所述V型轮安装支架(122)；

所述本体杆(110)的长度方向并列安装两组所述攀爬模块(120)，其中一组所述攀爬模块(120)的所述V型轮(121)向上适配所述上栏杆绳、另外一组所述攀爬模块(120)的所述V型轮(121)向下适配所述下栏杆绳，以使所述攀爬机器人沿着上栏杆绳与下栏杆绳攀爬；

其中至少一组所述攀爬模块(120)还包括驱动电机(123)、驱动电机安装支架(124)以及驱动传动部件(125)；所述驱动电机(123)通过所述驱动电机安装支架(124)固定安装在所述V型轮安装支架(122)，所述驱动电机(123)通过所述驱动传动部件(125)驱动所述V型轮(121)旋转；

所述控制模块包括控制器，所述控制器与所述驱动电机(123)电连接，所述控制器用于对所述驱动电机(123)的转动进行控制。

2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬模块(120)包括至少两个所述V型轮(121)；

所述V型轮安装支架(122)包括内侧板(1221)、V型轮安装轴(1222)、V型轮安装轴轴承座(1223)以及外侧板(1224)，所述外侧板(1224)与所述内侧板(1221)之间相对设置有通孔；所述V型轮安装轴(1222)通过所述V型轮安装轴轴承座(1223)可转动地贯穿安装在所述外侧板(1224)与所述内侧板(1221)之间的所述通孔，所述V型轮(121)与所述V型轮安装轴(1222)同轴固定连接于所述外侧板(1224)与所述内侧板(1221)之间。

3.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述驱动传动部件(125)包括涡轮(1251)、蜗杆(1252)；所述V型轮安装轴(1222)贯穿所述外侧板(1224)的一端与所述涡轮(1251)的涡轮轴一端固定连接，所述蜗杆(1252)的蜗杆轴与所述驱动电机(123)的输出轴固定连接，所述涡轮(1251)与所述蜗杆(1252)啮合连接。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的攀爬机器人，其特征在于，所述本体杆(110)长度方向还固定安装有直线导轨(130)，所述直线导轨(130)上可滑动地安装有两块滑块(140)，每一块所述滑块(140)固定安装着所述攀爬模块(120)，所述滑块(140)上还安装有伸缩机构(150)，所述伸缩机构(150)用于控制所述滑块(140)在所述直线导轨(130)上的位置。

5.根据权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于，所述伸缩机构(150)包括：伸缩电机(151)、滚珠丝杆(152)、滚珠丝杆轴承、滚珠丝杆安装支架(153)、滚珠丝杆螺母(154)、连杆机构(155)；

所述滚珠丝杆(152)通过所述滚珠丝杆轴承可转动地安装在所述滚珠丝杆安装支架(153)，所述滚珠丝杆安装支架(153)固定安装在所述本体杆(110)，所述滚珠丝杆(152)的一端与所述伸缩电机(151)的输出轴固定连接，所述滚珠丝杆(152)的另一端适配安装所述滚珠丝杆螺母(154)，所述滚珠丝杆螺母(154)上铰接所述连杆机构(155)的输入端，所述连杆机构(155)的输出端与所述滑块(140)铰接，以使得所述伸缩电机(151)的旋转带动所述滚珠丝杆(152)的旋转，所述滚珠丝杆(152)的旋转迫使所述滚珠丝杆螺母(154)在所述滚珠丝杆(152)上升或下降，所述滚珠丝杆螺母(154)带动所述连杆机构(155)运动，所述连杆机构(155)带动所述滑块(140)在所述导轨(130)上的滑动，当所述伸缩电机(151)停止转动时，实现对所述滑块(140)在所述导轨(130)的位置锁定；

所述伸缩电机(151)与所述控制器电连接，所述控制器用于对所述伸缩电机(151)的转动进行控制。