[发明专利]一种攀爬机器人

说明书

本申请实施例公开了一种攀爬机器人，用于提供一种以上栏杆绳和下栏杆绳为攀爬对象的机器人解决方案。本申请攀爬机器人包括：侧挂轮组件和控制模块，侧挂轮组件包括本体杆和攀爬模块；攀爬模块包括V型轮和V型轮安装支架；V型轮可转动地安装在V型轮安装支架；本体杆的长度方向并列安装两组攀爬模块，一组攀爬模块的V型轮向上适配上栏杆绳、另外一组攀爬模块的V型轮向下适配下栏杆绳，以实现沿着上下栏杆绳攀爬；至少一组攀爬模块还包括驱动电机、驱动电机安装支架以及驱动传动部件；驱动电机通过驱动电机安装支架固定安装在V型轮安装支架，驱动电机通过驱动传动部件驱动V型轮旋转；控制模块用于对驱动电机的转动进行控制。

技术领域

本申请属于检测装备技术领域，特别涉及一种攀爬机器人。

背景技术

在悬索桥中，悬索桥的主缆承受着整个桥梁的重量，是整个悬索桥的核心受力部件。在悬索桥中，悬索桥的主缆长期承受桥梁的重量，以及风、雨、日晒等自然环境的复杂考验，主缆在此过程中容易出现表面腐蚀、索夹滑移、内部钢丝断裂等问题。因此，为保证悬索桥的安全和正常使用，根据《路桥涵养护规范》中的相关要求，技术人员需要定期对悬索桥进行检测，特别是对悬索桥的主缆进行检测。

现有技术中，为了方便技术人员在悬索器上的主缆进行行走与检测，在主缆长度方向的两侧上方通常伴随安装着多层与主缆平行的绳索，通常是两条相对水平的绳索为一层，并且每隔一定的绳索长度距离通过使用横杆保持绳索在主缆的两侧的横向距离，每隔一定的绳索长度距离使用立柱保持绳索在主缆两侧上方的垂直距离，绳索通过横杆、立柱与主缆进行距离保持并通过绳夹进行固定连接，以此实现了以主缆为底多层位于主缆两侧的绳索沿着主缆长度方向的行走结构，一般主缆上存在三层绳索的行走结构，其中最上层的两根绳索称为扶手绳，中间层为上栏杆绳，最下层为下栏杆绳，技术人员可以较为安全地扶着主缆两侧的扶手绳，走在主缆上对主缆进行检测。

随着机器人技术的发展，现有技术中缺少一种以垂直重力方向的两条平行绳索为攀爬对象的攀爬机器人，比如缺少一种以上栏杆绳和下栏杆绳为攀爬对象的机器人。

发明内容

本申请实施例提供了一种攀爬机器人，用于提供一种以上栏杆绳和下栏杆绳为攀爬对象的机器人解决方案。

本申请的一种攀爬机器人，包括：侧挂轮组件(100)以及控制模块；

所述侧挂轮组件(100)包括本体杆(110)以及攀爬模块(120)；

所述攀爬模块(120)包括V型轮(121)以及V型轮安装支架(122)；所述V型轮(121)可转动地安装在所述V型轮安装支架(122)；

所述本体杆(110)的长度方向并列安装两组所述攀爬模块(120)，其中一组所述攀爬模块(120)的所述V型轮(121)向上适配所述上栏杆绳、另外一组所述攀爬模块(120)的所述V型轮(121)向下适配所述下栏杆绳，以使所述攀爬机器人沿着上栏杆绳与下栏杆绳攀爬；

其中至少一组所述攀爬模块(120)还包括驱动电机(123)、驱动电机安装支架(124)以及驱动传动部件(125)；所述驱动电机(123)通过所述驱动电机安装支架(124)固定安装在所述V型轮安装支架(122)，所述驱动电机(123)通过所述驱动传动部件(125)驱动所述V型轮(121)旋转；

所述控制模块包括控制器，所述控制器与所述驱动电机(123)电连接，所述控制器用于对所述驱动电机(123)的转动进行控制。

可选地，所述攀爬模块(120)包括至少两个所述V型轮(121)；