[发明专利]自动化搬运设备的移动控制方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，包括：

接收作业指令，根据所述作业指令中的第一区块编码，申请移动权限；所述第一区块编码与所述搬运设备的目的位置相关；

若申请移动权限成功，则控制所述搬运设备进行作业；若申请移动权限失败，则继续等待下次作业指令。

2.如权利要求1所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述作业指令中的第一区块编码，申请移动权限包括：

区块编码查询步骤：根据所述作业指令中的第一区块编码，在数据库中查询；若在所述数据库中查询到所述第一区块编码相同的第二区块编码，则执行下一步；否则，认为申请移动权限失败；

设备编码查询步骤：在所述数据库中查询与所述第二区块编码相对应的当前设备编码内容；

第一判断步骤：判断查询到的当前设备编码内容是否为空或者空字符；若是，则认为申请移动权限成功，将查询到的所述当前设备编码内容更新为当前进行申请的所述搬运设备的编码；若查询到的当前设备编码内容不为空，且不为空字符，执行下一步；

第二判断步骤：判断查询到的所述当前设备编码内容与当前进行申请的所述搬运设备的编码是否相同，若相同，则认为申请移动权限成功；若不同，则认为申请移动权限失败。

3.如权利要求2所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，所述作业指令中的第一区块编码为多个，其中，

在所述区块编码查询步骤中，若对于每一个所述第一区块编码均能在所述数据库中查询到与其相同的所述第二区块编码，则执行下一步；若对于至少一个所述第一区块编码，在所述数据库中不能查询到与其相同的所述第二区块编码，认为申请移动权限失败；

在所述设备编码查询步骤中，在所述数据库中查询与每一个所述第二区块编码相对应的当前设备编码内容；若查询到的所有的当前设备编码内容均为空或者空字符，则认为申请移动权限成功，将查询到的所有的所述当前设备编码内容均更新为当前进行申请的所述搬运设备的编码；

否则，将查询到的所有的不为空的或者不为空字符的所述当前设备编码内容与当前进行申请的所述搬运设备的编码进行比对，若均相同，则认为申请移动权限成功；若存在至少一个不同，则认为申请移动权限失败。

4.如权利要求2所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，在所述设备编码查询步骤之前，还包括：

存储步骤：存储当前进行申请的所述搬运设备的编码。

5.如权利要求2所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，还包括：

释放移动权限步骤：所述搬运设备作业完成后，在所述数据库中释放被所述搬运设备占用的所述第二区块编码的移动权限。

6.如权利要求5所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，所述释放移动权限步骤包括：

在所述数据库中查询与被所述搬运设备占用的所述第二区块编码相对应的当前设备编码内容，将查询到的所述当前设备编码内容删除或更新为空字符。

7.如权利要求2所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，在所述接收作业指令之前，还包括：

将所述搬运设备的作业车道分成若干均匀的区块；

按照预设规则，对各所述区块进行编码以得到与各所述区块相对应的第二区块编码；

根据各所述第二区块编码构建所述数据库。

8.如权利要求1所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，所述第一区块编码的确定方法包括：

以预设点为原点，平行于所述搬运设备的作业车道的方向为x轴，与所述作业车道相垂直的方向为y轴，建立运输坐标系；

确定所述搬运设备的所述目的位置在所述运输坐标系中的位置坐标；

根据所述位置坐标和预设长度，确定所述第一区块编码；所述预设长度为所述作业车道被分成的若干均匀区块中的其中一个区块沿所述x轴方向的长度。