[发明专利]自动化搬运设备的移动控制方法、装置及可读存储介质在审
申请号: | 202011215222.7 | 申请日: | 2020-11-04 |
公开(公告)号: | CN112329059A | 公开(公告)日: | 2021-02-05 |
发明(设计)人: | 金鑫 | 申请(专利权)人: | 上海振华重工(集团)股份有限公司 |
主分类号: | G06F21/62 | 分类号: | G06F21/62;G06F16/23;G06F16/242;G06F16/2455;G06Q10/08 |
代理公司: | 上海华诚知识产权代理有限公司 31300 | 代理人: | 徐颖聪 |
地址: | 200125 上*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自动化 搬运 设备 移动 控制 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
本发明公开了一种自动化搬运设备的移动控制方法,包括:接收作业指令,根据作业指令中的第一区块编码,申请移动权限;第一区块编码与搬运设备的目的位置相关;若申请移动权限成功,则控制搬运设备进行作业;若申请移动权限失败,则继续等待下次作业指令。该方法只有当申请满足条件时,搬运设备才被允许进行作业,从而提高了作业的准确度,避免安全事故的发生。本发明还提供了一种自动化搬运设备的移动控制装置和可读存储介质。
技术领域
本发明涉及自动化集装箱码头领域,特别涉及自动化搬运设备的移动控制方法、装置及可读存储介质。
背景技术
港口设备是现代化港口从事装卸运输生产必不可少的物资技术基础,是港口生产质量保证体系的重要组成部分。随着经济和科技的发展,码头集装箱的吞吐量也日益增多,这就对港口集装箱的装载和搬运效率提出了更高的要求。
目前,为了提高集装箱的搬运效率,自动化搬运设备被越来越多地应用于自动化码头、港口等场合。一般的,自动化搬运设备可以包括集装箱水平运输设备(AutomaticHorizontal Transportation,AHT)、自动化岸桥、自动化场桥等。具体地,在运输集装箱时,当自动化岸桥或者自动化场桥对AHT放置集装箱或者抓集装箱时,如果AHT由于接到了错误的任务而直接行驶离开或者如果自动化岸桥或场桥接到错误的任务,没有按照预定的路线将集装箱抓取/放置在AHT上,则会引发安全事故。
发明内容
本发明的目的在于解决现有技术自动化搬运设备由于接收到错误指令而引发安全事故的技术问题。本发明提供了一种自动化搬运设备的移动控制方法,可以更准确的控制自动化搬运设备运行或进行集装箱的搬运/放置作业,正确度较高,不易引发安全事故。
基于此,本发明的实施方式公开了一种自动化搬运设备的移动控制方法,包括:
接收作业指令,根据作业指令中的第一区块编码,申请移动权限;第一区块编码与搬运设备的目的位置相关;若申请移动权限成功,则控制搬运设备进行作业;若申请移动权限失败,则继续等待下次作业指令;
根据本发明的另一具体实施方式,在自动化搬运设备的移动控制方法中,根据作业指令中的第一区块编码,申请移动权限包括:
区块编码查询步骤:根据作业指令中的第一区块编码,在数据库中查询;若在数据库中查询到第一区块编码相同的第二区块编码,则执行下一步;否则,认为申请移动权限失败;
设备编码查询步骤:在数据库中查询与第二区块编码相对应的当前设备编码内容;
第一判断步骤:判断查询到的当前设备编码内容是否为空或者空字符;若是,则认为申请移动权限成功,将查询到的当前设备编码内容更新为当前进行申请的搬运设备的编码;若查询到的当前设备编码内容不为空,且不为空字符,执行下一步;
第二判断步骤:判断查询到的当前设备编码内容与当前进行申请的搬运设备的编码是否相同,若相同,则认为申请移动权限成功;若不同,则认为申请移动权限失败。
根据本发明的另一具体实施方式,作业指令中的第一区块编码为多个,其中,
在区块编码查询步骤中,若对于每一个第一区块编码均能在数据库中查询到与其相同的第二区块编码,则执行下一步;若对于至少一个第一区块编码,在数据库中不能查询到与其相同的第二区块编码,认为申请移动权限失败;
在设备编码查询步骤中,在数据库中查询与每一个第二区块编码相对应的当前设备编码内容;若查询到的所有的当前设备编码内容均为空或者空字符,则认为申请移动权限成功,将查询到的所有的当前设备编码内容均更新为当前进行申请的搬运设备的编码;
否则,将查询到的所有的不为空的或者不为空字符的当前设备编码内容与当前进行申请的搬运设备的编码进行比对,若均相同,则认为申请移动权限成功;若存在至少一个不同,则认为申请移动权限失败。
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