[发明专利]基于人工智能的清洁机器人清洁速率的调整方法及装置

权利要求书

1.一种基于人工智能的清洁机器人清洁速率的调整方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

对光伏电池板的输出功率进行采样，得到输出功率序列，并获取所述输出功率序列的波动程度和局部输出功率的最大波动幅度；

根据所述波动程度、所述最大波动幅度、所述输出功率序列的平均输出功率和最大输出功率、采样时间段内的平均光照强度和平均风速、输出功率最大时的光照强度获得输出功率受干扰程度，并设置程度阈值判断是否需要清沙；

当判断结果为需要清沙时，采集清洁机器人运动方向的光伏电池板表面的图像，并获取沙子的连通域，根据以连通域面积和连通域数量所构建的沙子堆积程度模型获得所述沙子清洁前的堆积程度；

采集所述清洁机器人运动方向反方向的光伏电池板表面的图像，并根据所述沙子堆积程度模型获取沙子清洁后的堆积程度；

根据所述输出功率受干扰程度、所述沙子清洁前的堆积程度、所述沙子清洁后的堆积程度、风向与清洁机器人清洁方向的夹角、所述清洁机器人的额定速率和所述平均风速获得所述清洁机器人的清洁速率。

2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的清洁机器人清洁速率的调整方法，其特征在于，所述获得输出功率受干扰程度的方法如下：

所述输出功率受干扰程度与风沙干扰系数、所述平均光照强度与所述输出功率最大时的光照强度之差的绝对值、所述平均输出功率与所述最大输出功率之差的平方、所述波动程度和所述最大波动幅度呈正相关关系；所述风沙干扰系数根据所述平均风速得到。

3.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的清洁机器人清洁速率的调整方法，其特征在于，所述沙子堆积程度模型具体如下：

将所述图像转换成HSV颜色模型；

对所述HSV颜色模型中的色相和饱和度进行阈值分割，获取所述沙子的连通域；

对所述连通域进行分析获取所述连通域面积和所述连通域数量；

根据所述连通域面积和所述连通域数量构建所述沙子堆积程度模型；

所述沙子堆积模型中的堆积程度与所述连通域面积和所述连通域数量的比值呈正相关关系。

4.根据权利要求2所述的一种基于人工智能的清洁机器人清洁速率的调整方法，其特征在于，所述获得所述清洁机器人的清洁速率的方法包括：

根据阻尼系数得到所述清洁速率，所述阻尼系数与所述清洁速率呈正相关关系，与所述风沙干扰系数和所述夹角呈负相关关系。

5.根据权利要求4所述的一种基于人工智能的清洁机器人清洁速率的调整方法，其特征在于，所述获得所述清洁机器人的清洁速率的方法包括：

根据风沙对光伏电池板的影响程度得到所述清洁速率，所述风沙对光伏电池板的影响程度与所述清洁速率、所述输出功率受干扰程度呈正相关关系。

6.根据权利要求5所述的一种基于人工智能的清洁机器人清洁速率的调整方法，其特征在于，所述获得所述清洁机器人的清洁速率的方法包括：

根据沙子清洁前后的堆积程度的比值得到所述清洁速率，所述清洁速率与所述沙子清洁前后的堆积程度的比值呈正相关关系。