[发明专利]一种基于车路协同的目标修正方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于车路协同的目标修正方法，其特征在于，所述目标修正方法包括：

通过配置在目标修正系统中的摄像头获取二维目标数据和二维车道线数据；

基于所述二维车道线数据和预设的车道线二维坐标真值对所述二维目标数据和所述二维车道线数据进行修正，得到二维修正目标数据和二维修正车道线数据；

基于所述二维修正目标数据和所述车道线二维坐标真值确定第一目标车道数据，将所述第一目标车道数据加入所述二维修正目标数据得到第二目标数据；

将所述第二目标数据和二维修正车道线数据进行坐标系转换，得到三维目标数据和三维车道线数据；

基于所述三维车道线数据和预设的车道线三维坐标真值对所述三维目标数据和所述三维车道线数据进行修正，得到三维修正目标数据和三维修正车道线数据；

基于所述三维修正目标数据和所述车道线三维坐标真值确定第二目标车道数据，将所述第二目标车道数据加入所述三维修正目标数据得到第三目标数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过配置在目标修正系统中的毫米波雷达获取第四目标数据，通过配置在目标修正系统中的激光雷达获取第五目标数据；

将所述第三目标数据、所述第四目标数据和所述第五目标数据进行融合，得到第六目标数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维目标数据包括目标的二维坐标，所述二维车道线数据包括车道线的二维坐标；

所述三维目标数据包括目标的三维坐标，所述三维车道线数据包括车道线的三维坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述二维车道线数据和预设的车道线二维坐标真值对所述二维目标数据和所述二维车道线数据进行修正，得到二维修正目标数据和二维修正车道线数据，包括：

基于预设的方程式计算所述车道线的二维坐标和所述车道线二维坐标真值之间的误差，得到误差曲线；

根据所述误差曲线对所述目标的二维坐标和所述车道线的二维坐标进行修正，得到修正后目标的二维坐标和修正后车道线的二维坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述二维修正目标数据和所述车道线二维坐标真值确定第一目标车道数据，将所述第一目标车道数据加入所述二维修正目标数据得到第二目标数据，包括；

根据所述修正后目标的二维坐标和所述车道线二维坐标真值，判断所述目标与所述车道线的位置关系，并确定所述目标所在车道的数据；

将所述目标所在车道的数据加入所述二维修正目标数据得到第二目标数据。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维车道线数据和预设的车道线三维坐标真值对所述三维目标数据和所述三维车道线数据进行修正，得到三维修正目标数据和三维修正车道线数据，包括：

基于预设的方程式计算所述车道线的三维坐标和所述车道线三维坐标真值之间的误差，得到误差曲线；

根据所述误差曲线对所述目标的三维坐标和所述车道线的三维坐标进行修正，得到修正后目标的三维坐标和修正后车道线的三维坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维修正目标数据和所述车道线三维坐标真值确定第二目标车道数据，将所述第二目标车道数据加入所述三维修正目标数据得到第三目标数据，包括；

根据所述修正后目标的三维坐标和所述车道线三维坐标真值，判断所述目标与所述车道线的位置关系，并确定所述目标所在车道的数据；

将所述目标所在车道的数据加入所述三维修正目标数据得到第三目标数据。