[发明专利]一种基于车路协同的目标修正方法、装置、系统及存储介质

说明书

本申请提供了一种基于车路协同的目标修正方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：通过配置在目标修正系统中的摄像头获取二维目标数据和二维车道线数据；对二维目标数据和二维车道线数据进行修正，得到二维修正目标数据和二维修正车道线数据；确定第一目标车道数据，将第一目标车道数据加入二维修正目标数据得到第二目标数据；将第二目标数据和二维修正车道线数据进行坐标系转换，得到三维目标数据和三维车道线数据；对三维目标数据和三维车道线数据进行修正，得到三维修正目标数据和三维修正车道线数据；确定第二目标车道数据，将第二目标车道数据加入三维修正目标数据得到第三目标数据。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种基于车路协同的目标修正方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

车路协同是指采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通技术。而随着车辆驾驶自动化的发展，车辆的精确定位慢慢成为实现辅助驾驶和自动驾驶的重要技术。

现有技术中，对车辆采用设置在路端的摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器获取目标信息，通过算法处理各传感器得到目标信息，同时又通过后融合的方式进行多传感器融合，得到的融合后的目标信息融合了各传感器的特性，使得目标的定位结果更准确。虽然通过后融合的策略能修正目标的位置，但是在融合过程中存在目标信息的突然跳跃，因此，定位结果的误差仍然存在，且该误差随着检测的距离加大而加大。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于车路协同的目标修正方法、装置、系统及存储介质，将目标的车道信息加入到用于定位目标的目标信息中，且对检测到的目标信息进行两次修正，防止多传感器融合形成的目标跳变，可以目标定位的准确性。

一方面，本申请实施例提供了一种基于车路协同的目标修正方法，包括：

通过配置在目标修正系统中的摄像头获取二维目标数据和二维车道线数据；

基于所述二维车道线数据和预设的车道线二维坐标真值对所述二维目标数据和所述二维车道线数据进行修正，得到二维修正目标数据和二维修正车道线数据；

基于所述二维修正目标数据和所述车道线二维坐标真值确定第一目标车道数据，将所述第一目标车道数据加入所述二维修正目标数据得到第二目标数据；

将所述第二目标数据和二维修正车道线数据进行坐标系转换，得到三维目标数据和三维车道线数据；

基于所述三维车道线数据和预设的车道线三维坐标真值对所述三维目标数据和所述三维车道线数据进行修正，得到三维修正目标数据和三维修正车道线数据；

基于所述三维修正目标数据和所述车道线三维坐标真值确定第二目标车道数据，将所述第二目标车道数据加入所述三维修正目标数据得到第三目标数据。

可选地，本申请实施例的目标修正方法还包括：

通过配置在目标修正系统中的毫米波雷达获取第四目标数据，通过配置在目标修正系统中的激光雷达获取第五目标数据；

将所述第三目标数据、所述第四目标数据和所述第五目标数据进行融合，得到第六目标数据。

可选地，所述二维目标数据包括目标的二维坐标，所述二维车道线数据包括车道线的二维坐标；

所述三维目标数据包括目标的三维坐标，所述三维车道线数据包括车道线的三维坐标。

可选地，所述基于所述二维车道线数据和预设的车道线二维坐标真值对所述二维目标数据和所述二维车道线数据进行修正，得到二维修正目标数据和二维修正车道线数据，包括：