[发明专利]一种寻失无缝定位系统及定位方法

权利要求书

1.一种寻失无缝定位系统，其特征在于，包括系统终端装置和位置服务监测平台，系统终端装置包括电源模块、地磁模块、RFID模块、卫星导航模块、惯性导航模块和压力导电模块；

所述电源模块用于为系统终端装置供电；

所述惯性导航模块用于计算系统终端装置实时的位置、速度和航向角度；

所述地磁模块用于辅助惯性导航模块精确室内寻失定位，检测地磁信号并与地磁指纹库数据做匹配；

所述RFID模块用于辅助惯性导航模块精确水下寻失定位，检测RFID信号做距离位置测算；

所述卫星导航模块用于室外寻失定位，接收卫星信号进行定位；

所述压力导电模块用于检测判断系统终端装置是否位于水下；

所述位置服务监测平台用于实时监测系统终端装置上传的定位数据信息，切换场景定位模式，存储管理分析定位数据并响应报警。

2.根据权利要求1所述的，所述的惯性导航模块，包括用于测算三轴线性加速度值的三轴加速度计、用于测算三轴角加速度值的三轴陀螺仪，用于测量修正系统误差的引入磁力计。

3.用权利要求1所述的一种寻失无缝定位系统进行定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）将系统终端装置设置在定位目标上，并将系统终端装置初始化；

2）系统终端装置的压力导电模块检测系统终端装置是否处于水下状态，若为水下状态，RFID模块定位初始位置，惯性导航模块的传感器采集数据，并计算定位目标的实时行进位置；同时RFID模块发射电磁波信号计算定位目标距离，对惯性导航模块的定位数据进行校准修正；当定位目标在水中发生意外，主动触发报警，搜救队根据实时定位前往救援；

3）若系统终端装置处于非水下状态，地磁模块进一步检测地磁信号，若地磁信号超出预设的阈值，则判定系统终端装置处于室内；若为室内，地磁模块将检测地磁信号并与地磁指纹库中的位置数据进行匹配，确定当前初始定位，当定位目标移动，惯性导航模块中的传感器采集数据，计算定位目标位置，并间隔时间，根据最新位置与地磁指纹库中的数据进行对比，地磁定位结合惯性导航定位两种方法融合结算生成具体定位目标的位置；

4）若系统终端装置处于室外，位置服务监测平台将场景切换为室外卫星导航模式，卫星导航模块通过GPS或北斗导航系统对定位目标生成精准定位；

5）步骤3）和步骤4）生成的定位数据传输至位置服务监测平台，位置服务监测平台根据接收到的数据进行存储管理不同模块式中的定位数据，并进行分析。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤3）中，检测系统终端装置是否处于室内，具体方法为当检测到地磁信号强度超出设定的阈值，位置服务监测平台切换为室内模式，使用地磁指纹库匹配惯性导航定位数据得出室内定位的结果数据；当检测到地磁信号数据低于设定的阈值，则根据步骤4）使用室外模式，依据卫星导航系统对定位目标进行定位。