[发明专利]移动装置和机器人有效
申请号: | 202011217781.1 | 申请日: | 2020-11-04 |
公开(公告)号: | CN112407086B | 公开(公告)日: | 2022-04-26 |
发明(设计)人: | 王琳峰 | 申请(专利权)人: | 广东博智林机器人有限公司 |
主分类号: | B62D57/02 | 分类号: | B62D57/02;B60K7/00;B62D5/04;B62D3/12 |
代理公司: | 深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙) 44351 | 代理人: | 苗燕 |
地址: | 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 移动 装置 机器人 | ||
1.一种移动装置(100),其特征在于,包括:
底盘(10),所述底盘(10)包括板体(11)和板体滑轨(13),所述板体滑轨(13)安装于所述板体(11);
驱动轮机构(30),所述驱动轮机构(30)包括驱动轮安装支架(31),所述驱动轮安装支架(31)可转动地安装于所述底盘(10),所述驱动轮安装支架(31)包括轮架(311)、转向臂(313)和转向滑块(315),所述转向臂(313)连接于所述轮架(311),所述转向滑块(315)的一端铰接于所述转向臂(313),所述驱动轮机构(30)的数量为四个,四个所述驱动轮机构(30)排列形成两排两列的排布方式,四个所述驱动轮机构(30)包括两个第一驱动轮机构(301)和两个第二驱动轮机构(302);以及
转向控制机构(50),所述转向控制机构(50)包括转向支架(51)和支架驱动组件(53),所述转向支架(51)可滑动地安装于所述底盘(10)并与所述驱动轮安装支架(31)连接,所述转向支架(51)包括齿条(511)、支架主体(513)、支架滑块(515)和支架滑轨(517),所述齿条(511)、所述支架滑块(515)与所述支架滑轨(517)均安装于所述支架主体(513),所述支架滑块(515)位于所述支架主体(513)的朝向所述板体滑轨(13)的表面,所述板体滑轨(13)的长度方向平行于所述齿条(511)的长度方向,所述支架滑块(515)滑动嵌设于所述板体滑轨(13)内,所述支架滑轨(517)的长度方向垂直于所述齿条(511)的长度方向,所述转向滑块(315)的另一端滑动嵌设于所述支架滑轨(517)内,所述支架驱动组件(53)包括驱动电机(531)和驱动齿轮(533),所述驱动电机(531)驱动所述驱动齿轮(533)转动,所述驱动齿轮(533)与所述齿条(511)啮合,所述驱动齿轮(533)的转动带动所述齿条(511)移动,以带动所述转向支架(51)相对所述底盘(10)滑动,所述转向支架(51)相对所述底盘(10)的滑动带动所述驱动轮安装支架(31)相对所述底盘(10)转动;
所述两个第一驱动轮机构(301)和所述两个第二驱动轮机构(302)分别连接于所述转向控制机构(50)的两侧,所述转向支架(51)相对所述底盘(10)的滑动带动四个所述驱动轮机构(30)同步转动,且两个所述第一驱动轮机构(301)同向转动,两个所述第二驱动轮机构(302)同向转动。
2.根据权利要求1所述的移动装置(100),其特征在于,所述板体(11)设有板体通孔(15),所述驱动电机(531)安装于所述板体(11)的背离所述转向支架(51)的表面,所述驱动电机(531)的输出轴(5311)穿设所述板体通孔(15)并与所述驱动齿轮(533)连接,且所述驱动齿轮(533)与所述齿条(511)位于所述板体(11)的同一侧。
3.根据权利要求2所述的移动装置(100),其特征在于,所述支架驱动组件(53)还包括调整套筒(535),所述调整套筒(535)套设于所述驱动电机(531)的输出轴(5311)并相抵于所述驱动电机(531)的机体(5313)与所述驱动齿轮(533)之间。
4.根据权利要求1所述的移动装置(100),其特征在于,所述驱动轮安装支架(31)还包括转向轴承(312)和转向轴承座(314),所述转向轴承(312)的内圈与所述转向轴承座(314)连接,所述转向轴承(312)的外圈与所述转向臂(313)连接,所述转向轴承座(314)连接于所述转向滑块(315)。
5.根据权利要求1所述的移动装置(100),其特征在于,所述轮架(311)设有转轴(3111),所述转轴(3111)与所述板体(11)可转动地连接,所述转向臂(313)设有安装通孔(3131),所述转向臂(313)通过所述安装通孔(3131)套设于所述转轴(3111)。
6.根据权利要求5所述的移动装置(100),其特征在于,所述驱动轮机构(30)还包括滚轮(317)和滚轮电机(319),所述滚轮(317)与所述滚轮电机(319)均安装于所述轮架(311),所述滚轮电机(319)驱动所述滚轮(317)转动。
7.一种移动机器人,其特征在于,包括:
机身;以及
权利要求1至6任一项所述的移动装置(100),所述机身安装于所述移动装置(100)。
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