[发明专利]移动装置和机器人

权利要求书

1.一种移动装置(100)，其特征在于，包括：

底盘(10)，所述底盘(10)包括板体(11)和板体滑轨(13)，所述板体滑轨(13)安装于所述板体(11)；

驱动轮机构(30)，所述驱动轮机构(30)包括驱动轮安装支架(31)，所述驱动轮安装支架(31)可转动地安装于所述底盘(10)，所述驱动轮安装支架(31)包括轮架(311)、转向臂(313)和转向滑块(315)，所述转向臂(313)连接于所述轮架(311)，所述转向滑块(315)的一端铰接于所述转向臂(313)，所述驱动轮机构(30)的数量为四个，四个所述驱动轮机构(30)排列形成两排两列的排布方式，四个所述驱动轮机构(30)包括两个第一驱动轮机构(301)和两个第二驱动轮机构(302)；以及

转向控制机构(50)，所述转向控制机构(50)包括转向支架(51)和支架驱动组件(53)，所述转向支架(51)可滑动地安装于所述底盘(10)并与所述驱动轮安装支架(31)连接，所述转向支架(51)包括齿条(511)、支架主体(513)、支架滑块(515)和支架滑轨(517)，所述齿条(511)、所述支架滑块(515)与所述支架滑轨(517)均安装于所述支架主体(513)，所述支架滑块(515)位于所述支架主体(513)的朝向所述板体滑轨(13)的表面，所述板体滑轨(13)的长度方向平行于所述齿条(511)的长度方向，所述支架滑块(515)滑动嵌设于所述板体滑轨(13)内，所述支架滑轨(517)的长度方向垂直于所述齿条(511)的长度方向，所述转向滑块(315)的另一端滑动嵌设于所述支架滑轨(517)内，所述支架驱动组件(53)包括驱动电机(531)和驱动齿轮(533)，所述驱动电机(531)驱动所述驱动齿轮(533)转动，所述驱动齿轮(533)与所述齿条(511)啮合，所述驱动齿轮(533)的转动带动所述齿条(511)移动，以带动所述转向支架(51)相对所述底盘(10)滑动，所述转向支架(51)相对所述底盘(10)的滑动带动所述驱动轮安装支架(31)相对所述底盘(10)转动；

所述两个第一驱动轮机构(301)和所述两个第二驱动轮机构(302)分别连接于所述转向控制机构(50)的两侧，所述转向支架(51)相对所述底盘(10)的滑动带动四个所述驱动轮机构(30)同步转动，且两个所述第一驱动轮机构(301)同向转动，两个所述第二驱动轮机构(302)同向转动。

2.根据权利要求1所述的移动装置(100)，其特征在于，所述板体(11)设有板体通孔(15)，所述驱动电机(531)安装于所述板体(11)的背离所述转向支架(51)的表面，所述驱动电机(531)的输出轴(5311)穿设所述板体通孔(15)并与所述驱动齿轮(533)连接，且所述驱动齿轮(533)与所述齿条(511)位于所述板体(11)的同一侧。

3.根据权利要求2所述的移动装置(100)，其特征在于，所述支架驱动组件(53)还包括调整套筒(535)，所述调整套筒(535)套设于所述驱动电机(531)的输出轴(5311)并相抵于所述驱动电机(531)的机体(5313)与所述驱动齿轮(533)之间。

4.根据权利要求1所述的移动装置(100)，其特征在于，所述驱动轮安装支架(31)还包括转向轴承(312)和转向轴承座(314)，所述转向轴承(312)的内圈与所述转向轴承座(314)连接，所述转向轴承(312)的外圈与所述转向臂(313)连接，所述转向轴承座(314)连接于所述转向滑块(315)。

5.根据权利要求1所述的移动装置(100)，其特征在于，所述轮架(311)设有转轴(3111)，所述转轴(3111)与所述板体(11)可转动地连接，所述转向臂(313)设有安装通孔(3131)，所述转向臂(313)通过所述安装通孔(3131)套设于所述转轴(3111)。

6.根据权利要求5所述的移动装置(100)，其特征在于，所述驱动轮机构(30)还包括滚轮(317)和滚轮电机(319)，所述滚轮(317)与所述滚轮电机(319)均安装于所述轮架(311)，所述滚轮电机(319)驱动所述滚轮(317)转动。

7.一种移动机器人，其特征在于，包括：

机身；以及

权利要求1至6任一项所述的移动装置(100)，所述机身安装于所述移动装置(100)。