[发明专利]移动装置和机器人

说明书

本发明实施方式提供一种移动装置和机器人。移动装置包括底盘、驱动轮机构以及转向控制机构，驱动轮机构包括驱动轮安装支架，驱动轮安装支架可转动地安装于底盘。转向控制机构包括转向支架和支架驱动组件，转向支架可滑动地安装于底盘并与驱动轮安装支架连接。转向支架包括齿条，支架驱动组件包括驱动电机和驱动齿轮，驱动电机驱动驱动齿轮转动，驱动齿轮与齿条啮合。驱动齿轮的转动带动齿条移动，以带动转向支架相对底盘滑动，转向支架相对底盘的滑动带动驱动轮安装支架相对底盘转动，从而可以实现驱动轮机构的原地转向，使得移动装置的最小转弯半径为零，有助于移动装置实现横向移动。

技术领域

本发明涉及建筑工业技术领域，具体而言，涉及一种移动装置和机器人。

背景技术

建筑工业领域中通常采用四驱差速底盘作为移动装置，四驱差速底盘一般通过调整左右两侧的轮子的转速来进行转向，然而这种依靠差速的方式使得四驱差速底盘存在最小转弯半径。

发明内容

本发明实施方式提出了一种移动装置和机器人，以解决上述技术问题。

本发明实施方式通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本发明实施方式提供一种移动装置，移动装置包括底盘、驱动轮机构以及转向控制机构，驱动轮机构包括驱动轮安装支架，驱动轮安装支架可转动地安装于底盘。转向控制机构包括转向支架和支架驱动组件，转向支架可滑动地安装于底盘并与驱动轮安装支架连接。转向支架包括齿条，支架驱动组件包括驱动电机和驱动齿轮，驱动电机驱动驱动齿轮转动，驱动齿轮与齿条啮合。驱动齿轮的转动带动齿条移动，以带动转向支架相对底盘滑动，转向支架相对底盘的滑动带动驱动轮安装支架相对底盘转动。

本发明实施方式提供的移动装置中，驱动轮机构的驱动轮安装支架可转动地安装于底盘，转向控制机构的转向支架可滑动地安装于底盘并与驱动轮安装支架连接，由于转向控制机构的驱动齿轮的转动带动齿条移动，以带动转向支架相对底盘滑动，转向支架相对底盘的滑动带动驱动轮安装支架相对底盘转动，从而可以实现驱动轮机构的原地转向，使得移动装置的最小转弯半径为零，有助于移动装置实现横向移动。此外，由于转向控制机构通过驱动齿轮与齿条来传动驱动电机的动力，有助于提高驱动轮安装支架转动过程的稳定性，以及有助于提高驱动轮安装支架的转动精确度。

在一些实施方式中，底盘包括板体和板体滑轨，板体滑轨安装于板体，板体滑轨的长度方向平行于齿条的长度方向。转向支架还包括支架主体和支架滑块，支架滑块与齿条均安装于支架主体，支架滑块位于支架主体的朝向板体滑轨的表面，支架滑块的长度方向平行于齿条的长度方向，支架滑块滑动嵌设于板体滑轨内。

本发明实施方式提供的齿条、支架滑块、板体滑轨三者相互平行，从而便于齿条将相对板体移动的力传递到转向支架，使得转向支架的支架滑块易于在板体滑轨进行滑动，从而有助于保证转向支架相对板体滑动的顺畅性。

在一些实施方式中，转向支架还包括支架滑轨，支架滑轨安装于支架主体，支架滑轨的长度方向垂直于齿条的长度方向。驱动轮安装支架包括轮架、转向臂和转向滑块，转向臂连接于轮架，转向滑块的一端铰接于转向臂，转向滑块的另一端滑动嵌设于支架滑轨内。

本发明实施方式提供的移动装置中，通过将转向滑块铰接于转向臂且滑动嵌设于支架滑轨内，可以实现转向支架与驱动轮安装支架的滑动连接以及转动连接。

在一些实施方式中，板体设有板体通孔，驱动电机安装于板体的背离转向支架的表面，驱动电机的输出轴穿设板体通孔并与驱动齿轮连接，且驱动齿轮与齿条位于板体的同一侧。

本发明实施方式提供的移动装置中，驱动电机安装于板体的背离转向支架的表面，从而可以减少驱动电机占据板体朝向转向支架一侧的空间位置。此外，齿条与驱动齿轮位于板体的同一侧，便于将齿条与驱动齿轮进行啮合。

在一些实施方式中，支架驱动组件还包括调整套筒，调整套筒套设于驱动电机的输出轴并相抵于驱动电机的机体与驱动齿轮之间。