[发明专利]用于无人机的控制方法和装置

权利要求书

1.一种用于无人机的控制方法，包括：

响应于无人机飞行至目的地站点附近的第一预设空域，控制所述无人机对准所述目的地站点内的地面轨道并以预定飞行高度继续飞行；

响应于所述无人机飞行至沿所述地面轨道行驶的接驳车的升降平台的第一位置的正上方且与所述接驳车处于相对静止状态，控制所述无人机与自身搭载的第一机舱分离并将分离下来的所述第一机舱置于所述第一位置上，同时控制所述无人机与搭载在所述升降平台的第二位置上的第二机舱结合；以及

响应于所述无人机与所述第二机舱结合完毕，控制所述无人机飞往下一目的地站点；

其中，控制所述无人机与搭载在所述升降平台的第二位置上的第二机舱结合，包括：

控制所述无人机调整速度，直到所述无人机位于所述第二位置的正上方且所述无人机的飞行速度再次与所述接驳车的行驶速度保持一致为止，以便所述无人机与所述接驳车再次保持相对静止状态；以及

响应于所述无人机与所述接驳车再次保持相对静止状态，控制所述无人机与所述第二机舱结合。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述无人机对准所述目的地站点内的地面轨道并以预定飞行高度继续飞行，包括：

控制所述无人机对准所述地面轨道并保持原飞行高度继续以原飞行速率匀速飞行。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

通过所述第二机舱中携带的备用电池为所述无人机提供能量补给。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过所述第二机舱中携带的备用电池为所述无人机提供能量补给，包括：

响应于所述无人机的原用电池的电量余额低于预设值，控制所述无人机的供电设备由所述原用电池切换至临时供电装置；

响应于已由所述原用电池切换至所述临时供电装置，控制所述无人机打开电池仓并将所述原用电池释放至所述第二机舱中；

响应于所述原用电池已被释放至所述第二机舱中，控制所述无人机将所述备用电池获取至所述电池仓中；

响应于所述备用电池已被获取至所述电池仓中，控制所述无人机的供电设备由所述临时供电装置切换至所述备用电池。

5.一种用于接驳车的控制方法，包括：

响应于无人机飞行至目的地站点附近的第二预设空域，控制搭载有第二机舱的接驳车在所述目的地站点内的地面轨道上加速行驶并控制所述接驳车的升降平台开始上升，其中，所述无人机上搭载有能够与机身分离的第一机舱，且所述无人机在所述目的地站点上空对准所述地面轨道并以预定飞行高度飞行，所述第二机舱置于所述升降平台上的第二位置上；

响应于所述升降平台上升至所述无人机的飞行高度，控制所述升降平台停止上升；

响应于所述接驳车的行驶速度达到所述无人机的飞行速度且所述升降平台上的第一位置位于所述无人机的正下方，控制所述接驳车保持当前速度在所述地面轨道上匀速行驶，以便使所述接驳车与所述无人机保持相对静止状态，进而使得所述无人机能够将分离下来的所述第一机舱置于所述第一位置上；以及

响应于所述第一机舱已被置于所述第一位置上，控制所述接驳车调整速度，直到所述升降平台上的所述第二位置位于所述无人机的正下方且所述接驳车的行驶速度再次达到所述无人机的飞行速度为止，以便所述接驳车与所述无人机再次保持相对静止状态，进而使得所述无人机能够与所述第二机舱结合并将所述第二机舱送往下一目的地站点。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述地面轨道为直线地面轨道。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括：

响应于所述第二机舱已脱离所述升降平台，控制所述接驳车在所述地面轨道上减速行驶并控制所述升降平台开始下降，以便将所述第一机舱中的乘客和/或货物运送至所述目的地站点的出站口。

8.根据权利要求5所述的方法，还包括：

响应于所述第一机舱已被置于所述第一位置上，通过设置在所述第一位置上的安全装置固定所述第一机舱。