[发明专利]一种多连杆传动平衡式重载机器人

权利要求书

1.一种多连杆传动平衡式重载机器人，其特征在于：包括底座(100)，所述底座(100)上设置有第一驱动电机，所述底座(100)上转动连接有转座(200)，所述第一驱动电机可带动所述转座(200)转动，所述转座(200)的旋转轴线沿竖直方向延伸，所述转座(200)上设置有直线驱动装置，所述直线驱动装置具有可上下活动的活动副(830)，所述转座(200)上转动连接有主臂(310)与配重臂(410)，所述主臂(310)上转动连接有子臂(320)，所述配重臂(410)上转动连接有第一连杆(420)，所述主臂(310)与所述配重臂(410)分别位于所述直线驱动装置的两侧，所述主臂(310)的旋转轴线与所述配重臂(410)的旋转轴线、所述子臂(320)的旋转轴线、所述第一连杆(420)的旋转轴线相互平行，所述子臂(320)与所述活动副(830)之间连接有第一传动组件，所述第一连杆(420)与所述活动副(830)之间连接有第二传动组件，以经过所述活动副(830)中心的竖直面为镜像面，所述第一传动组件与所述第二传动组件关于所述镜像面互为镜像对称结构。

2.根据权利要求1所述的一种多连杆传动平衡式重载机器人，其特征在于：所述子臂(320)上设置有姿态调整组件，所述姿态调整组件包括第二驱动电机(510)、第一姿态传动板(520)、第一姿态传动杆(530)、第二姿态传动板(540)、第二姿态传动杆(550)，所述第二驱动电机(510)设置于所述主臂(310)上，所述第二驱动电机(510)的输出端传动连接于所述子臂(320)与所述第一姿态传动板(520)，所述第二姿态传动板(540)转动连接于所述子臂(320)远离所述主臂(310)的一端，所述第一姿态传动杆(530)的一端转动连接于所述第一姿态传动板(520)的一侧，所述第一姿态传动杆(530)的另一端转动连接于所述转座(200)上，所述第二姿态传动杆(550)的一端转动连接于所述第一姿态传动板(520)的另一侧，所述第二姿态传动杆(550)的另一端转动连接于所述第二姿态传动板(540)上，所述第二姿态传动板(540)上设置有执行器(560)，所述第一姿态传动板(520)的旋转轴线、第一姿态传动杆(530)的旋转轴线、第二姿态传动板(540)的旋转轴线、第二姿态传动杆(550)的旋转轴线相互平行。

3.根据权利要求2所述的一种多连杆传动平衡式重载机器人，其特征在于：所述第一传动组件包括第一动力传动杆(610)、第二动力传动杆(620)与第七动力传动杆(630)，所述第一动力传动杆(610)的一端转动连接于所述转座(200)上，所述第二动力传动杆(620)的一端转动连接于所述子臂(320)远离所述第二姿态传动板(540)的一端，所述第二动力传动杆(620)的另一端转动连接于所述第一动力传动杆(610)的另一端，所述第七动力传动杆(630)的一端转动连接于所述活动副(830)上，所述第七动力传动杆(630)的另一端转动连接于所述第二动力传动杆(620)上，所述第一动力传动杆(610)的旋转轴线、第二动力传动杆(620)的旋转轴线与第七动力传动杆(630)的旋转轴线相互平行。

4.根据权利要求2所述的一种多连杆传动平衡式重载机器人，其特征在于：所述第一传动组件包括第一平行四边传动杆(640)、第一动力传动杆(610)与第二动力传动杆(620)，所述第一动力传动杆(610)的一端转动连接于所述转座(200)上，所述第二动力传动杆(620)的一端转动连接于所述子臂(320)远离所述第二姿态传动板(540)的一端，所述第二动力传动杆(620)的另一端转动连接于所述第一动力传动杆(610)的另一端，所述第一平行四边传动杆(640)的一对角点转动连接于所述活动副(830)上，所述第一平行四边传动杆(640)的另一对角点转动连接于所述第二动力传动杆(620)上，所述第一动力传动杆(610)的旋转轴线、第二动力传动杆(620)的旋转轴线与第一平行四边传动杆(640)的旋转轴线相互平行。