[发明专利]一种多连杆传动平衡式重载机器人

说明书

本发明公开了一种多连杆传动平衡式重载机器人，包括底座，底座上设置有第一驱动电机，底座上转动连接有转座，第一驱动电机可带动转座转动，转座上设置有直线驱动装置，直线驱动装置具有可上下活动的活动副，转座上转动连接有主臂与配重臂，主臂上转动连接有子臂，配重臂上转动连接有第一连杆，主臂与配重臂分别位于直线驱动装置的两侧，子臂与活动副之间连接有第一传动组件，第一连杆与活动副之间连接有第二传动组件，本发明利用配重臂可对主臂自重产生的力矩进行补偿，有效减少了偏重力矩对结构、性能造成的不良影响，在第一驱动电机功率相同的情况下能实现更大的有效负载，具有良好的实用价值。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种多连杆传动平衡式重载机器人。

背景技术

重载机器人得到广泛应用的同时，人们对其结构和性能的要求也在不断提高，传统重载机器人其自身质量较重、体积较大以及不平衡的结构布局特点，使得其自身产生的偏重力矩较大，当重载机器人工作时，驱动电机一部分能耗需要用于补偿自身产生的偏重力矩，一定程度上造成能源和成本的浪费，同时影响机器人结构性能。

发明内容

本发明目的在于提供一种多连杆传动平衡式重载机器人，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

一种多连杆传动平衡式重载机器人，包括底座，所述底座上设置有第一驱动电机，所述底座上转动连接有转座，所述第一驱动电机可带动所述转座转动，所述转座的旋转轴线沿竖直方向延伸，所述转座上设置有直线驱动装置，所述直线驱动装置具有可上下活动的活动副，所述转座上转动连接有主臂与配重臂，所述主臂上转动连接有子臂，所述配重臂上转动连接有第一连杆，所述主臂与所述配重臂分别位于所述直线驱动装置的两侧，所述主臂的旋转轴线与所述配重臂的旋转轴线、所述子臂的旋转轴线、所述第一连杆的旋转轴线相互平行，所述子臂与所述活动副之间连接有第一传动组件，所述第一连杆与所述活动副之间连接有第二传动组件，以经过所述活动副中心的竖直面为镜像面，所述第一传动组件与所述第二传动组件关于所述镜像面互为镜像对称结构。

该技术方案至少具有如下的有益效果：转座可在第一驱动电机的带动下在底座上转动，子臂上可安装外设的执行机构，由于第一传动组件与第二传动组件互为镜像对称结构，当直线驱动装置上的活动副上下活动时，活动副可分别通过第一传动组件、第二传动组件带动子臂、配重臂同步转动，主臂与配重臂之间可具有对称的运动轨迹，利用配重臂可对主臂自重产生的力矩进行补偿，有效减少了偏重力矩对结构、性能造成的不良影响，在第一驱动电机功率相同的情况下能实现更大的有效负载，具有良好的实用价值。

作为上述技术方案的进一步改进，所述子臂上设置有姿态调整组件，所述姿态调整组件包括第二驱动电机、第一姿态传动板、第一姿态传动杆、第二姿态传动板、第二姿态传动杆，所述第二驱动电机设置于所述主臂上，所述第二驱动电机的输出端传动连接于所述子臂与所述第一姿态传动板，所述第二姿态传动板转动连接于所述子臂远离所述主臂的一端，所述第一姿态传动杆的一端转动连接于所述第一姿态传动板的一侧，所述第一姿态传动杆的另一端转动连接于所述转座上，所述第二姿态传动杆的一端转动连接于所述第一姿态传动板的另一侧，所述第二姿态传动杆的另一端转动连接于所述第二姿态传动板上，所述第二姿态传动板上设置有执行器，所述第一姿态传动板的旋转轴线、第一姿态传动杆的旋转轴线、第二姿态传动板的旋转轴线、第二姿态传动杆的旋转轴线相互平行。活动副通过第一传动组件可对子臂的位置作出初步调整，而利用第二驱动电机可带动子臂与第一姿态传动板转动，子臂转动可实现其位置的进一步调整，而第一姿态传动板、第一姿态传动杆、第二姿态传动板、第二姿态传动杆之间可形成四边形的传动结构，可实现对第二姿态传动板上的执行器朝向进行调整。