[发明专利]一种电机筒立式数控车床的自动上下料装置

权利要求书

1.一种电机筒立式数控车床的自动上下料装置，其特征在于：包括料仓装置、机械手装置一、机械手装置二、活动板和机架；所述的活动板固连在立式数控车床的卡盘的活动卡爪上，活动板上有圆弧端，工作时卡盘动作使圆弧端夹持住电机筒的内孔；所述的料仓装置包括电机、光轴、料仓板和滚珠丝杆副；所述的电机固连在机架上，电机的轴与滚珠丝杆副中的滚珠丝杆固连；所述的滚珠丝杆副中的滚珠丝杆与机架形成一转动副，滚珠丝杆副一中的丝杆螺母与料仓板固连；所述的料仓板安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的光轴固连在机架上，光轴定位电机筒的内孔；所述的机械手装置一包括气缸一、气缸二、移动板一、移动板三、移动板二、气缸三、旋转气缸一和气爪一；所述的气缸一固连在机架上，气缸一的移动方向为左右方向，气缸一的移动杆与移动板一固连；所述的移动板一安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的气缸二固连在移动板一上，气缸二的移动方向为左右方向，气缸二的移动杆与移动板二固连；所述的移动板二安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的气缸三固连在移动板二上，气缸三的移动方向为上下方向，气缸三的移动杆与移动板三固连；所述的移动板三安置在移动板二上，并与移动板二形成一移动副；所述的旋转气缸一固连在移动板三上；所述的气爪一固连在旋转气缸一的旋转杆上；所述的机械手装置二包括气缸四、移动板四、气缸五、气缸六、移动板五、移动板六、旋转气缸二和气爪二；所述的气缸四固连在机架上，气缸四的移动方向为左右方向，气缸四的移动杆与移动板四固连；所述的移动板四安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的气缸五固连在移动板四上，气缸五的移动方向为上下方向，气缸五的移动杆与移动板五固连；所述的移动板五安置在移动板四上，并与移动板四形成一移动副；所述的气缸六固连在移动板五上，气缸六的移动方向为前后方向，气缸六的移动杆与移动板六固连；所述的移动板六安置在移动板五上，并与移动板五形成一移动副；所述的旋转气缸二固连在移动板六上；所述的气爪二固连在旋转气缸二的旋转杆上；机械手装置一有三个工作位置，即起始位置一、终点位置一和中间位置；在起始位置一时，气缸一和气缸二都未伸出移动杆，气爪一位于料仓装置处，并且在旋转气缸一未旋转旋转杆时，气爪一位于安放在料仓装置上的电机筒的内孔的正上方，此时气缸三伸出移动杆能够将气爪一移动至料仓装置上的最上方的电机筒的内孔内，气爪一动作夹持住最上方的电机筒；在终点位置一时，气缸一和气缸二都伸出移动杆，气爪一位于立式数控车床的卡盘处，并且在旋转气缸一未旋转旋转杆时，气爪一位于卡盘上的活动板的正上方，此时气缸三伸出移动杆能够将气爪一夹持住的电机筒安放在活动板处；在中间位置时，气缸一未伸出移动杆和气缸二伸出移动杆；机械手装置二有二个工作位置，即起始位置二和终点位置二；在终点位置二时，气缸四和气缸六都伸出移动杆，气爪二位于立式数控车床的卡盘处，并且在旋转气缸二未旋转旋转杆时，气爪二位于卡盘上的活动板的正上方，此时气缸五伸出移动杆气爪二能够夹持住安放在活动板处的电机筒；在起始位置二时，气缸四和气缸六都未伸出移动杆；在机械手装置一在中间位置和机械手装置二在起始位置二时，气缸三和气缸五都未伸出移动杆，并且在旋转气缸一和旋转气缸二都旋转旋转杆时，气爪二夹持住的电机筒正对着气爪一，此时气缸六伸出移动杆时，气爪二夹持住的电机筒进入气爪一处以便气爪一夹持住。