[发明专利]一种水下探测机器人

权利要求书

1.一种水下探测机器人，其特征在于：包括机架、设置在机架两侧的用于行走的履带装置、设置在机架内的主仓体、通过水平推进器连接设置在机架后端的两个水平矢量推进器、通过推进器连接板设置在机架下端的四个竖直矢量推进器、设置在主仓体内的高度计和深度计、设置在机架前端的云台摄像头和避障声纳，在机架上方设置有舱体顶部壳体、下方设置有外部浮体材料。

2.根据权利要求1所述的一种水下探测机器人，其特征在于：机架包括链两内侧连接板、两外侧连接板、连接两内侧连接板的承重板，每个内侧连接板与外侧连接板之间通过螺纹钢珠连接，履带装置设置在内侧连接板与外侧连接板之间。

3.根据权利要求1或2所述的一种水下探测机器人，其特征在于：主仓体内分为控制电池仓、控制仓驱动控制仓，控制电池仓内部装有锂电池，并且与控制仓相连，为控制仓内的控制系统提供能源；驱动电池舱与六个推进器以及各个传感器相连，为各个模块完成正常工作进行供电。

4.根据权利要求3所述的一种水下探测机器人，其特征在于：在机器人进入水中后，控制仓接收到命令，然后驱动推进器工作，机器人开始运动，传感器将接收到的信号传递给控制仓，然后信号传输到水上，控制人员根据传输回的信号对推进器进行调整，实现对机器人水下运动的姿态控制，保证机器人的正常航行，避免碰撞到水下物体；云台摄像头将水下拍摄的画面和自身的位置、速度信息传输到控制终端，并由控制终端传输到接收终端，实现本次设计的目标，实现水下探测的目的。