[发明专利]一种水下探测机器人

说明书

本发明提供一种水下探测机器人，包括由内外侧板组成的机架、设置在机架两侧的用于行走的履带装置、设置在机架内的主仓体、通过水平推进器连接设置在机架后端的两个水平矢量推进器、通过推进器连接板设置在机架下端的四个竖直矢量推进器、设置在主仓体内的高度计和深度计、设置在机架前端的云台摄像头和避障声纳，在机架上方设置有舱体顶部壳体、下方设置有外部浮体材料。本发明结构巧妙，六个推进器驱动使水下运动更加灵活。采用避障声呐、深度计和高度计监控使得机器在水中行进得更加稳定。电池仓，控制仓，负载仓密封后再固定连接在主舱体中，密封效果更好。具有清晰的设备分块，实现了进行水下探测的目的。

技术领域

本发明涉及一种水下探测机器人，属于水下探测技术领域。

背景技术

近年来，海洋的生态环境受到了很大的破坏，比如赤潮、海上溢油等。水下环境正面临着灭顶之灾。而我国有着漫长的1.8万公里海岸线，据不完全统计，其中60％处于亚健康状态，所以我们必须采取措施对这些宝贵的海洋资源加以保护。同时人们对水资源的利用越来越广泛，水下的资源对于我们也是极其重要。因此我们应当对水下环境进行探索和检测，而水下环境复杂多样，如果是人工进行探索，不仅会对探索人员带来危险，而且有些复杂环境也不可以采用人工探索。随着机器人技术的发展，越来越多的机器人被广泛应用于国民生活的各个领域，

如工业生产、设备维护、探测搜救等，其中在探测搜救领域使用的机器人，可以充当侦察操作、救援系统、通讯系统的载体，执行人类无法完成的相关陆地、湖泊、河流侦查救援等任务，应用前景十分广阔。

发明内容

本发明的目的是为了对水下环境进行探索而提供一种水下探测机器人。

本发明的目的是这样实现的：包括机架、设置在机架两侧的用于行走的履带装置、设置在机架内的主仓体、通过水平推进器连接设置在机架后端的两个水平矢量推进器、通过推进器连接板设置在机架下端的四个竖直矢量推进器、设置在主仓体内的高度计和深度计、设置在机架前端的云台摄像头和避障声纳，在机架上方设置有舱体顶部壳体、下方设置有外部浮体材料。

本发明还包括这样一些结构特征：

1.机架包括两内侧连接板、两外侧连接板、连接两内侧连接板的承重板，每个内侧连接板与外侧连接板之间通过螺纹钢柱连接，履带装置设置在内侧连接板与外侧连接板之间。

2.主仓体内分为控制电池仓、控制仓、驱动电池仓，控制电池仓内部装有锂电池，并且与控制仓相连，为控制仓内的控制系统提供能源；驱动电池舱与六个推进器以及各个传感器相连，为各个模块完成正常工作进行供电。

3.在机器人进入水中后，控制仓接收到命令，然后驱动推进器工作，机器人开始运动，传感器将接收到的信号传递给控制仓，然后信号传输到水上，控制人员根据传输回的信号对推进器进行调整，实现对机器人水下运动的姿态控制，保证机器人的正常航行，避免碰撞到水下物体；云台摄像头将水下拍摄的画面和自身的位置、速度信息传输到控制终端，并由控制终端传输到接收终端，实现本次设计的目标，实现水下探测的目的。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：所设计的水下探测机器人结构巧妙，六个推进器驱动使水下运动更加灵活。采用避障声呐、深度计和高度计监控使得机器在水中行进得更加稳定。电池仓，控制仓，负载仓密封后再固定连接在主舱体中，密封效果更好。具有清晰的设备分块，实现了进行水下探测的目的。

水底行走是通过履带进行行走，履带通过主动轮带动各个轮子行进，能够很好的实现水底越障功能。水中驱动是通过水平方向的两个驱动器以及垂直方向的四个驱动器进行控制，给予不同驱动器不同的转速以及转向，可以实现水中航行并且可以控制在水中的速度和方向。

附图说明

图1为本发明的带外壳的主视方向结构示意图。

图2为本发明的带外壳的仰视方向的结构示意图。