[发明专利]一种四轮自适应型物件搬运用自动化机器人

权利要求书

1.一种四轮自适应型物件搬运用自动化机器人，包括移动装置(1)和搬运装置(2)，搬运装置(2)安装在移动装置(1)上，其特征在于：移动装置(1)包括移动小车(11)、驱动轮(12)、第一电机(13)、智能控制终端(14)、导航仪(15)、红外摄像头(16)和旋转底座(17)，移动小车(11)的底部四角处分别固定连接有驱动轮(12)，驱动轮(12)的支杆内壁上通过固定螺栓分别安装有第一电机(13)，第一电机(13)的传动轴分别与驱动轮(12)固定相连，智能控制终端(14)安装于移动小车(11)头部顶端，且智能控制终端(14)的一侧外壁上设置有导航仪(15)，红外摄像头(16)的底部设置有旋转底座(17)，且红外摄像头(16)通过旋转底座(17)安装于智能控制终端(14)的顶部，移动小车(11)的尾端顶部安装搬运装置(2)；

搬运装置(2)包括立柱(21)、导向杆(22)、套环(23)、吊杆(24)、叉取机构(25)、连接件(26)和气动组件(27)，立柱(21)分别固定连接于移动小车(11)尾部顶端靠近智能控制终端(14)一侧的两端边沿处，且立柱(21)远离智能控制终端(14)一侧外上靠近顶部处分别设置有一体的导向杆(22)，导向杆(22)的外壁上分别活动套接有一个套环(23)，套环(23)的底部均设置有一体的吊杆(24)，吊杆(24)的下端分别固定连接于叉取机构(25)顶部的两端，且叉取机构(25)靠近立柱(21)一侧的外壁上安装有连接件(26)，连接件(26)与气动组件(27)活动相连，气动组件(27)设置于立柱(21)中间的移动小车(11)上端。

2.如权利要求1所述的一种四轮自适应型物件搬运用自动化机器人，其特征在于：红外摄像头(16)通过旋转底座(17)可以在智能控制终端(14)顶部作360°旋转，且红外摄像头(16)和导航仪(15)均通过导线与智能控制终端(14)电性连接，移动小车(11)尾部上端远离智能控制终端(14)的一侧分别通过支架(18)均匀设置若干滚轮(19)，滚轮(19)并排均匀间隔设置相同的三组，每组滚轮(19)的数量设置四个。

3.如权利要求1所述的一种四轮自适应型物件搬运用自动化机器人，其特征在于：叉取机构(25)包括L型安装板(251)、叉臂(252)、条形孔(253)和夹持臂(254)，L型安装板(251)竖板的顶部两端分别与吊杆(24)的底部固定相连，且L型安装板(251)的横板底部与滚轮(19)上端相接触，L型安装板(251)通过滚轮(19)承托在移动小车(11)的上端，且L型安装板(251)的横板远离立柱(21)一侧外壁的两端边沿处分别设置有叉臂(252)，叉臂(252)与L型安装板(251)间为一体式结构，且L型安装板(251)的竖板侧壁靠近顶部处开设有条形孔(253)，条形孔(253)上端靠近叉臂(252)一侧的L型安装板(251)竖板外壁中部处固定连接有夹持臂(254)，夹持臂(254)悬置于L型安装板(251)的横板上端，且与叉臂(252)平行设置。

4.如权利要求3所述的一种四轮自适应型物件搬运用自动化机器人，其特征在于：夹持臂(254)包括固定套(2541)、夹臂(2542)、夹持端头(2543)、活动拉杆(2544)、横杆(2545)和连接杆(2546)，固定套(2541)固定连接于条形孔(253)上端靠近叉臂(252)一侧的L型安装板(251)竖板外壁中部处，且固定套(2541)通过活动销分别活动套接夹臂(2542)的一端，夹臂(2542)的另一端分别设置有一体的夹持端头(2543)，活动拉杆(2544)的一端分别通过活动销连接于夹臂(2542)的底端，且活动拉杆(2544)的另一端通过活动销连接于横杆(2545)上端两侧，横杆(2545)延伸横穿条形孔(253)，且横杆(2545)上端中部处固定连接有连接杆(2546)，连接杆(2546)的另一端与连接件(26)活动相连。