[发明专利]一种四轮自适应型物件搬运用自动化机器人

说明书

本发明公开了一种四轮自适应型物件搬运用自动化机器人，包括移动装置和搬运装置，搬运装置安装在移动装置上，在移动小车上端设置智能控制终端、导航仪和红外摄像头进行实时定位导航引导搬运，搬运物件时储气罐侧壁上的电动控制阀开启，第二电机正向旋转带动螺杆向下沉降活动盘和密封垫，活动盘和密封垫将储气罐内部的压缩空气通过气管驱赶到套筒内，套筒内部压强增大推动活塞推杆偏转转盘，转盘通过U型支座推动L型安装板移动将叉臂伸入物件底部的托盘内，叉臂采用叉取的方式对物件进行搬运，避免传统机械臂夹取物件时对其造成损坏。

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，具体为一种四轮自适应型物件搬运用自动化机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、货物和仿生学的产物，包括家务型、操作型、程控型、数控型、搜救类、平台型和学习控制型等几大类，目前，机器人在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。

现有的搬运机器人适应性很强，可是在各种人类不适应的环境中代替人类工作。然而工厂现有的搬运机器人一般都是机械臂，固定安装在生产线的一侧，将一条生产线上的加工产品转移夹取搬运到另一条生产线上，或者是按照设定的导轨将物件承托搬运到另一处，这种搬运机器人无法自主进行装载和卸货，需要依靠其他设备进行转移装卸物件，使用效果不是很方便；而且现有的机械臂和转运机器一般都是通过夹取物件进行搬运，物件在夹取时容易遭受破坏，甚至是从夹取装置上掉落地面摔毁。

因此，我们推出了一种四轮自适应型物件搬运用自动化机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种四轮自适应型物件搬运用自动化机器人，在移动小车上端设置智能控制终端、导航仪和红外摄像头进行实时定位导航引导搬运，并在移动小车上端设置气动组件，利用立柱、导向杆、套环、吊杆和连接件的配合驱动叉取机构对物件进行叉取搬运，从而解决了上述背景中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四轮自适应型物件搬运用自动化机器人，包括移动装置和搬运装置，搬运装置安装在移动装置上，移动装置包括移动小车、驱动轮、第一电机、智能控制终端、导航仪、红外摄像头和旋转底座，移动小车的底部四角处分别固定连接有驱动轮，驱动轮的支杆内壁上通过固定螺栓分别安装有第一电机，第一电机的传动轴分别与驱动轮固定相连，智能控制终端安装于移动小车头部顶端，且智能控制终端的一侧外壁上设置有导航仪，红外摄像头的底部设置有旋转底座，且红外摄像头通过旋转底座安装于智能控制终端的顶部，移动小车的尾端顶部安装搬运装置；

搬运装置包括立柱、导向杆、套环、吊杆、叉取机构、连接件和气动组件，立柱分别固定连接于移动小车尾部顶端靠近智能控制终端一侧的两端边沿处，且立柱远离智能控制终端一侧外上靠近顶部处分别设置有一体的导向杆，导向杆的外壁上分别活动套接有一个套环，套环的底部均设置有一体的吊杆，吊杆的下端分别固定连接于叉取机构顶部的两端，且叉取机构靠近立柱一侧的外壁上安装有连接件，连接件与气动组件活动相连，气动组件设置于立柱中间的移动小车上端。

进一步地，红外摄像头通过旋转底座可以在智能控制终端顶部作360°旋转，且红外摄像头和导航仪均通过导线与智能控制终端电性连接，移动小车尾部上端远离智能控制终端的一侧分别通过支架均匀设置若干滚轮，滚轮并排均匀间隔设置相同的三组，每组滚轮的数量设置四个。