[发明专利]自动倒车控制方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种自动倒车控制方法，所述方法包括：

获取根据车辆位置和倒车位位置生成的车辆在倒车坐标系下的倒车目标轨迹信息；其中，以车辆质心位置为中心点，以倒车的后轮速度方向为正方向建立倒车坐标系；

根据所述倒车目标轨迹信息实时计算倒车目标轨迹范围内轨迹点的曲率，根据所述倒车目标轨迹范围内轨迹点的曲率与车辆实际曲率，得到所述倒车坐标系下的目标行驶轨迹点；

根据所述倒车坐标系下的所述目标行驶轨迹点，计算倒车时车辆与目标行驶轨迹点的误差信息；

根据所述误差信息进行倒车控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取根据车辆位置和倒车位位置生成的车辆在倒车坐标系下的倒车目标轨迹信息，包括：

获取地图信息和车辆位置信息；

根据地图信息获取倒车位的位置信息，

根据所述倒车位的位置信息，生成倒车位的目标点位置信息；

根据所述车辆位置信息和所述倒车位目标点位置信息，拟合出倒车坐标下系下的倒车目标轨迹信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述倒车目标轨迹信息实时计算倒车目标轨迹范围内轨迹点的曲率，根据所述倒车目标轨迹范围内轨迹点的曲率与车辆实际曲率，得到所述倒车坐标系下的目标行驶轨迹点，

根据所述倒车目标轨迹信息，判断车身质心位置距离倒车轨迹终点是否大于预设距离；

若是，则遍历车辆位置到预设距离长度范围内的轨迹点的曲率数据，得到倒车目标轨迹范围内轨迹点的曲率；

获取倒车目标轨迹范围内轨迹点的曲率与车辆实际曲率的绝对差值；

选择绝对差值最大的轨迹数据点，得到所述倒车坐标系下的目标行驶轨迹点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述倒车坐标系下的所述目标行驶轨迹点，计算倒车时车辆与目标行驶轨迹点的误差信息，包括：

基于所述倒车坐标系和倒车时前轮转向驱动的车辆模型，建立前轮驱动的倒车动力学模型；

根据所述前轮驱动的倒车动力学模型，计算倒车时车辆与目标行驶轨迹点的横向位置误差信息和航向角误差信息；

计算倒车时车辆与目标行驶轨迹点的纵向位置误差和速度误差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差信息进行倒车控制，包括：

根据所述横向位置误差信息和航向角误差信息，计算横向方向盘控制量，得到横向方向盘控制指令；

根据倒车时车辆与所述目标行驶轨迹点的纵向位置误差、速度误差以及加速度数据，计算控制车辆倒车的纵向行驶控制指令；

根据所述横向方向盘控制指令和所述纵向行驶控制指令进行倒车控制；

当车辆实际位置与目标位置的距离在误差范围内，且速度为0时，完成倒车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述横向方向盘控制指令和所述纵向行驶控制指令进行倒车控制，包括：

将所述横向方向盘控制指令转换为车辆底盘可识别的方向盘转向和转动百分比，控制车辆横向动作；

将所述纵向行驶控制指令转换为车辆底盘电子踏板可识别的气节门或刹车信息，控制车辆纵向动作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述纵向行驶控制指令转换为车辆底盘电子踏板可识别的气节门或刹车信息，控制车辆纵向动作之前，包括：

当倒车且车辆未启动时，启动倒车起步横向控制；

计算目标方向盘角度与实际方向盘角度差值的绝对值；

根据所述绝对值与目标方向盘角度的比值计算气节门权重系数，所述权重系数用于控制气节门的开度进而控制倒车时车辆速度；

当所述车辆速度达到一定值，或方向盘差值小于一定值时，退出倒车起步控制。