[发明专利]自动倒车控制方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本申请涉及一种自动倒车控制方法、装置、车辆和存储介质。所述方法以倒车的后轮速度方向为正方向建立倒车坐标系，获取车辆在倒车坐标系下的倒车目标轨迹信息，能够避免使用倒车可行驶区域位置信息进行坐标转换带来的误差，根据倒车目标行驶轨迹实时计算一定范围内最大曲率变化的数据点位置，根据该目标位置与车辆的误差值进行倒车控制，可实现控制系统的提前控制功能，弥补系统延迟等原因导致误差的累积，提升倒车尤其是泊车位控制精准度。该方法提高了自动倒车控制的精度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶控制技术领域，特别是涉及一种自动倒车控制方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着汽车智能化、网联化技术发展，我国的智能驾驶技术也在飞速发展当中，并且在特定园区物流及港口等特定区域自动驾驶已经陆续实现。

车辆的自动倒车属于自动驾驶中不可或缺的技术，尤其在辅助驾驶和部分无人车技术日渐成熟，应用场景越来越丰富去前提下，对自主倒车入库提出了需求，比如无人矿区矿卡的自主装/卸矿、带挂卡车的辅助倒车、轿车的自主泊车等。由于汽车转向系统普遍采用前轮驱动，这使得车辆在前向自动驾驶时能良好的跟随规划轨迹进行控制。而对于轴距较长的车辆采用前轮驱动进行倒车控制时，尤其如带挂卡车的倒车控制时，往往由于控制模型的不准确、传感器信号的误差、前轮驱动执行机构的响应延迟等原因，导致大型车辆的倒车控制效果不理想，倒车精度无法满足要求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高倒车精度的自动倒车控制方法、装置、车辆和存储介质。

一种自动倒车控制方法，所述方法包括：

获取根据车辆位置和倒车位位置生成的车辆在倒车坐标系下的倒车目标轨迹信息；其中，以车辆质心位置为中心点，以倒车的后轮速度方向为正方向建立倒车坐标系；

根据所述倒车目标轨迹信息实时计算倒车目标轨迹范围内轨迹点的曲率，根据所述倒车目标轨迹范围内轨迹点的曲率与车辆实际曲率，得到所述倒车坐标系下的目标行驶轨迹点；

根据所述倒车坐标系下的所述目标行驶轨迹点，计算倒车时车辆与目标行驶轨迹点的误差信息；

根据所述误差信息进行倒车控制。

一种自动倒车控制装置，所述装置包括：

目标轨迹获取模块，用于获取根据车辆位置和倒车位位置生成的车辆在倒车坐标系下的倒车目标轨迹信息；其中，以车辆质心位置为中心点，以倒车的后轮速度方向为正方向建立倒车坐标系；

目标行驶轨迹点确定模块，用于根据所述倒车目标轨迹信息实时计算倒车目标轨迹范围内轨迹点的曲率，根据所述倒车目标轨迹范围内轨迹点的曲率与车辆实际曲率，得到所述倒车坐标系下的目标行驶轨迹点；

误差计算模块，用于根据所述倒车坐标系下的所述目标行驶轨迹点，计算倒车时车辆与目标行驶轨迹点的误差信息；

倒车控制模块，用于根据所述误差信息进行倒车控制。

一种车辆，包括车辆控制器，以及与所述车辆控制器连接的激光雷达、摄像头、雷达感应器和，所述存储器存储有计算机程序，所述车辆控制器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取根据车辆位置和倒车位位置生成的车辆在倒车坐标系下的倒车目标轨迹信息；其中，以车辆质心位置为中心点，以倒车的后轮速度方向为正方向建立倒车坐标系；

根据所述倒车目标轨迹信息实时计算倒车目标轨迹范围内轨迹点的曲率，根据所述倒车目标轨迹范围内轨迹点的曲率与车辆实际曲率，得到所述倒车坐标系下的目标行驶轨迹点；

根据所述倒车坐标系下的所述目标行驶轨迹点，计算倒车时车辆与目标行驶轨迹点的误差信息；

根据所述误差信息进行倒车控制。