[发明专利]线状数据的生成方法、导航方法、装置和相关设备

权利要求书

1.一种线状数据的生成方法，包括：

根据面状兴趣点图像的像素坐标，确定面状兴趣点的外环轮廓；

根据所述面状兴趣点图像的像素坐标，确定位于所述面状兴趣点内部的面状子兴趣点的内环轮廓；

根据所述面状兴趣点图像的像素点的像素值，确定出所述面状兴趣点的可通行区域的像素点，其中，位于外环轮廓和内环轮廓之间的像素点属于可通行区域的像素点，位于内环轮廓内的像素点标记为不可通行区域的像素点；

基于所述可通行区域的像素点，生成用于指示所述面状兴趣点内部通行路线的线状数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述面状兴趣点图像的像素点的像素值，确定出所述面状兴趣点的可通行区域的像素点，位于外环轮廓和内环轮廓之间的像素点属于可通行区域的像素点，位于内环轮廓内的像素点标记为不可通行区域的像素点，包括：

将所述面状兴趣点图像的像素点进行二值化，其中，所述内环轮廓所围成的面状子兴趣点图像的像素点的像素值赋值为预设的第一像素值，其余像素点赋值为预设的第二像素值，所述预设的第一像素值表示对应像素点不可通行，所述预设的第二像素值表示对应像素点可通行；

在所述面状兴趣点图像的像素点中，所述赋值为第二像素值的像素点构成所述面状兴趣点的可通行区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述可通行区域的像素点，生成用于指示所述面状兴趣点内部通行路线的线状数据，包括：

基于所述可通行区域的像素点，对所述可通行区域的像素点进行骨架提取操作，得到用于指示所述面状兴趣点内部通行路线的可通行像素点；

将所述可通行像素点连接，得到所述内部通行路线的线状数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述可通行区域的像素点，对所述可通行区域的像素点进行骨架提取操作，得到用于指示所述面状兴趣点内部通行路线的可通行像素点，包括：

对可通行区域的像素点提取边界像素点，并遍历边界像素点，根据所述边界像素点预设邻域中像素点权重值，确定所述边界像素点是否需要删除，若是则在所述可通行区域中删除所述边界像素点，迭代执行上述步骤，直至得到所述可通行区域一个像素宽度的骨架，所述骨架的像素点为内部通行路线的可通行像素点。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将所述可通行像素点进行连接，得到所述内部通行路线的线状数据，包括：

在所述可通行像素点中，确定每个像素点预设邻域内其他像素点的数量，并根据所述数量对所述每个像素点赋予对应的权重值；

根据每个像素点对应的权重值，分别确定至少一条内部通行路线的起点、终点和途径点；

从所述至少一条内部通行路线的起点开始，按照预设的连线规则依次连接所述途径点至所述终点，得到所述内部通行路线的线状数据。

6.一种室内道路导航方法，包括：

获取室内地图；所述室内地图中包含内部通行路线的线状数据；

基于起点、终点及获取到的所述室内地图，生成导航路线并推送；

其中，所述内部通行路线的线状数据是根据权利要求1～5中任一项所述的线状数据的生成方法得到的。

7.一种线状数据的生成装置，包括：

外环轮廓确定模块，用于根据面状兴趣点图像的像素坐标，确定面状兴趣点的外环轮廓；

内环轮廓确定模块，用于根据所述面状兴趣点图像的像素坐标，确定位于所述面状兴趣点内部的面状子兴趣点的内环轮廓；

可通行区域确定模块，用于根据所述面状兴趣点图像的像素点的像素值，确定出所述面状兴趣点的可通行区域的像素点，其中，位于外环轮廓和内环轮廓之间的像素点属于可通行区域的像素点，位于内环轮廓内的像素点标记为不可通行区域的像素点；

线状数据生成模块，用于基于所述可通行区域的像素点，生成用于指示所述面状兴趣点内部通行路线的线状数据。