[发明专利]线状数据的生成方法、导航方法、装置和相关设备

说明书

本发明公开了一种线状数据的生成方法、导航方法、装置和相关设备。所述线状数据的生成方法包括：根据面状兴趣点图像的像素坐标，确定面状兴趣点的外环轮廓；根据面状兴趣点图像的像素坐标，确定位于面状兴趣点内部的面状子兴趣点的内环轮廓；根据面状兴趣点图像的像素点的像素值，确定出面状兴趣点的可通行区域的像素点；基于可通行区域的像素点，生成用于指示面状兴趣点内部通行路线的线状数据。本方法与现有技术中由绘图人员基于面状兴趣点图像进行人工绘制的方式相比，可大大提高内部通行路线的线状数据制作效率和准确性，降低了人工成本。

技术领域

本发明涉及地图数据处理技术领域，特别涉及一种线状数据的生成方法、导航方法、装置和相关设备。

背景技术

现有室外常规道路路网的采集大体分为实地采集和遥感图像勾绘两种方式，实地采集是通过道路采集车上的图像采集设备在行驶过程中记录道路实景，依赖定位技术记录采集车位置信息，然后经过一系列处理形成路网，实地采集能够保证道路信息的精确和丰富；遥感图像勾绘是使用精度较高的遥感图像提取道路，后期经过人工的修正，才会形成路网，该种方式可以有效降低成本。

随着数字地图和导航技术的发展，导航服务的需求从室外的道路延伸到了室内，比如许多室内场景也存在内部通行道路导航的需求，常见的室内场景包括购物中心内部、地铁站内部、博物馆、图书馆和地下停车场内部等等公共空间。如何快速地针对面状地理要素(如室内场景的购物中心或者室外的绿地、湖泊等)，快速地生成此类面状地理要素内部的路线数据，是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种线状数据的生成方法、导航方法、装置和相关设备。

第一方面，本发明实施例提供一种线状数据的生成方法，可以包括：

根据面状兴趣点图像的像素坐标，确定面状兴趣点的外环轮廓；

根据所述面状兴趣点图像的像素坐标，确定位于所述面状兴趣点内部的面状子兴趣点的内环轮廓；

根据所述面状兴趣点图像的像素点的像素值，确定出所述面状兴趣点的可通行区域的像素点，其中，位于外环轮廓和内环轮廓之间的像素点属于可通行区域的像素点，位于内环轮廓内的像素点标记为不可通行区域的像素点；

基于所述可通行区域的像素点，生成用于指示所述面状兴趣点内部通行路线的线状数据。

第二方面，本发明实施例提供一种室内道路导航方法，可以包括：

获取室内地图；所述室内地图中包含内部通行路线的线状数据；

基于起点、终点及获取到的所述室内地图，生成导航路线并推送；

其中，所述内部通行路线的线状数据是根据第一方面所述的线状数据的生成方法得到的。

第三方面，本发明实施例提供一种线状数据的生成装置，可以包括：

外环轮廓确定模块，用于根据面状兴趣点图像的像素坐标，确定面状兴趣点的外环轮廓；

内环轮廓确定模块，用于根据所述面状兴趣点图像的像素坐标，确定位于所述面状兴趣点内部的面状子兴趣点的内环轮廓；

可通行区域确定模块，用于根据所述面状兴趣点图像的像素点的像素值，确定出所述面状兴趣点的可通行区域的像素点，其中，位于外环轮廓和内环轮廓之间的像素点属于可通行区域的像素点，位于内环轮廓内的像素点标记为不可通行区域的像素点；

线状数据生成模块，用于基于所述可通行区域的像素点，生成用于指示所述面状兴趣点内部通行路线的线状数据。

第四方面，本发明实施例提供一种室内道路导航装置，可以包括：