[发明专利]一种地图融合的方法及装置、服务器、存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种地图融合的方法及装置、服务器、存储介质，所述方法包括：通过获取第一三维地图数据和第二三维地图数据，对于第一三维地图数据中至少两个第一语义元素，在第二三维地图数据中，确定匹配的至少两个第二语义元素，确定至少两个第一语义元素之间第一相对信息，并确定至少两个第二语义元素之间第二相对信息，根据第一相对信息和第二相对信息，对第一三维地图数据和第二三维地图数据进行优化，对优化后的第一三维地图数据和优化后的第二三维地图数据进行地图融合。通过本发明实施例，实现了对三维地图数据的优化，简化了地图融合的过程，减少了计算量，提高了地图融合的精度和效率。

技术领域

本发明涉及地图技术领域，特别是涉及一种地图融合的方法及装置、服务器、存储介质。

背景技术

随着智能汽车的发展，汽车的定位和感知的精度也越来越高，从而需要更高精度和覆盖面更大的地图，而为了满足汽车对地图的高要求，可以对地图进行融合来得到更准确的地图。

然而，在现有技术中，在进行三维地图融合时，由于不同地图的精度或采集的数据不同，使得不同的地图之间会存在误差，导致在地图融合时计算复杂，增加了计算量，降低了地图融合的效率，且难以保证融合后的地图的精度。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图融合的方法及装置、服务器、存储介质，包括：

一种地图融合的方法，所述方法包括：

获取第一三维地图数据和第二三维地图数据；

对于所述第一三维地图数据中至少两个第一语义元素，在所述第二三维地图数据中，确定匹配的至少两个第二语义元素；

确定所述至少两个第一语义元素之间第一相对信息，并确定所述至少两个第二语义元素之间第二相对信息；

根据所述第一相对信息和所述第二相对信息，对所述第一三维地图数据和所述第二三维地图数据进行优化；

对所述优化后的第一三维地图数据和所述优化后的第二三维地图数据进行地图融合。

可选地，所述根据所述第一相对信息和所述第二相对信息，对所述第一三维地图数据和所述第二三维地图数据进行优化，包括：

根据所述第一相对信息和所述第二相对信息，确定所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的目标信息；

按照所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的目标信息，对所述第一三维地图数据和所述第二三维地图数据进行优化；

其中，所述第一相对信息包括第一二维相对信息和第一三维相对信息，所述第二相对信息包括第二二维相对信息和第二三维相对信息，所述目标信息包括目标二维信息和目标三维信息。

可选地，所述第一二维相对信息包括第一相对位姿信息，所述第二二维相对信息包括第二相对位姿信息，所述目标二维信息为目标位姿信息，所述根据所述第一相对信息和所述第二相对信息，确定所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的目标信息，包括：

根据所述第一相对位姿信息和所述第二相对位姿信息，确定位姿误差值；

根据所述位姿误差值，确定所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的位姿信息与相对位姿误差的关联关系；

以所述相对位姿误差最小为目标，确定所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的目标位姿信息。

可选地，所述第一三维相对信息包括第一相对高度信息，所述第二三维相对信息包括第二相对高度信息，所述目标三维信息为目标高度信息，所述根据所述第一相对信息和所述第二相对信息，确定所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的目标信息，包括：