[发明专利]一种昏迷患者下肢运动辅助机器人系统

说明书

本发明公开了一种昏迷患者下肢运动辅助机器人系统，包括固定模块、移动模块。针对在重症监护室内已经昏迷的病人，医护人员可以通过操作钢筋弯钩将移动模块与固定模块相连，同时将活动脚刹车固定，使整个下肢运动辅助机器人系统处于稳定状态，同时，医护人员将患者的双腿固定于下肢护具中，通过水平放置的丝杠螺母驱动实现患者双腿的弯曲和开合，通过竖直放置的直线推杆实现患者双腿的抬升，辅助患者进行下肢的运动，以往肌肉萎缩等症状的发生。本发明通过固定部分、移动模块的结合，实现辅助昏迷患者下肢进行三维空间的运动，同时机器人系统可以与护理床直接对接，使用简单方便，同时，良好的控制系统，可以适应不同程度的昏迷患者，能为患者提供一个安全、有效的运动辅助。

技术领域

本发明涉及康复机器人领域，是一种昏迷患者下肢运动辅助机器人系统，具体来说，是一种针对在重症监护室内已经昏迷的病人，为防止患者肌肉萎缩等症状的发生，采用自动化的机器人系统，辅助昏迷患者下肢进行三维空间的运动，该系统具有使用方便，安全高效的特点，能为患者提供一个安全、高效的辅助训练。

背景技术

近年来，随着心脑血管等疾病发病明显增加，据统计有80％的中风患者未能及时进行康复性的治疗，导致肌肉萎缩、步态紊乱等严重的后遗症，严重影响了患者及家人的生活质量。因此越来越多的专家学者开始研制用于下肢关节康复的机器人。

对于现有的下肢康复机器人的设计，公开号CN201921828693.8的发明专利《一种下肢关节康复机器人》采用固定支架总成、机械大腿段及机械小腿段的分段设计，其中大腿段与小腿段通过关节轴承铰接。此外，公开号CN102949281B的中国实用新型专利《下肢关节康复机器人》用于对下肢残障患者进行被动的助力训练。但上述专利的康复机器人都需要患者有自主的意识，不适用于陷入昏迷的患者。

针对上述设计中存在的问题，需要设计出一种昏迷患者下肢运动辅助机器人系统，在保证具有较高的安全性和有效性的条件下，能与现有护理床直接连接，增强了装置的实用性，能够应用于多种患者的康复治疗中。

发明内容

本发明的目的是提供一种昏迷患者下肢运动辅助机器人系统，该机器人系统通过自动控制系统，辅助昏迷患者进行下肢三维空间的运动，医护人员在护理患者时，将患者的下肢放入下肢护具中，通过直线推杆和滚珠丝杠的驱动，配合各被动关节，实现昏迷患者髋关节的屈伸收展以及膝关节的屈伸训练。为昏迷人员提供一个安全、有效的康复运动。

一种昏迷患者下肢运动辅助机器人系统，包括固定模块(1)、移动模块(2)。

固定模块(1)包括护理床(11)、钢筋弯钩(12)；各个构件和设备的连接关系为：钢筋弯钩(12)一端的销插入护理床(11)的销孔中；