[发明专利]轨道巡检设备、供电管理方法和存储介质

说明书

本公开提供了一种轨道巡检设备，包括供电电路，供电电路包括电源模块、多个支路开关模块、多个电路检测模块和控制模块，电源模块包括至少两个电池组件以及分别用于控制至少两个电池组件输出状态的至少两个电源开关模块；多个支路开关模块分别位于多个并联的支路上，每个支路用于为至少一个功能模块供电；多个电路检测模块分别用于检测多个支路的状态信息；控制模块用于监测至少两个电池组件的状态信息，并基于至少两个电池组件的状态信息控制至少两个电源开关模块的开闭状态、以及根据多个支路的状态信息控制多个支路开关模块的开闭状态。本公开还提供了一种供电管理方法和计算机可读存储介质。

技术领域

本公开涉及巡检设备技术领域，更具体地，涉及一种轨道巡检设备、供电管理方法和存储介质。

背景技术

随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，机器人被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。其中，轨道巡检机器人可用于例如隧道等场所内环境和施工作业情况的监测，以实现自动化，节省人工成本。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

机器人的线路设计及其控制方式不合理，导致当某一路装置短路时容易引起机器人整体不工作，并且当电池发生故障时会直接引发机器人宕机。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种轨道巡检设备、供电管理方法和存储介质。

本公开的一个方面提供了一种轨道巡检设备，包括供电电路，所述供电电路包括：电源模块，包括至少两个电池组件以及分别用于控制所述至少两个电池组件输出状态的至少两个电源开关模块；多个支路开关模块，分别位于多个并联的支路上，其中，每个支路用于为至少一个功能模块供电；多个电路检测模块，分别位于所述多个支路上，用于检测支路的状态信息，所述状态信息包括电压信息和/或电流信息；控制模块，用于监测所述至少两个电池组件的状态信息，并基于所述至少两个电池组件的状态信息控制所述至少两个电源开关模块的开闭状态；以及根据所述多个支路的状态信息控制所述多个支路开关模块的开闭状态。

根据本公开的实施例，所述设备还包括：除湿功能模块，位于所述轨道巡检设备的壳体内部，以降低壳体内部空间的湿度。

根据本公开的实施例，所述基于所述至少两个电池组件的状态信息控制所述至少两个电源开关模块的开闭状态包括：在所述至少两个电池组件的状态信息表征所述至少两个电池组件均工作正常的情况下，控制所述至少两个电源开关模块均处于开启状态；以及在所述至少两个电池组件中的第一电池组件的状态信息表征所述第一电池组件工作异常的情况下，控制与所述第一电池组件对应的电源开关模块处于关断状态，其中，所述第一电池组件为所述至少两个电池组件中的任意一个。

根据本公开的实施例，所述电池组件的状态信息包括电池组件的电压；所述基于所述至少两个电池组件的状态信息控制所述至少两个电源开关模块的开闭状态还包括：在所述至少两个电池组件中任意两个电池组件的电压差值均不大于第一阈值的情况下，认为所述至少两个电池组件工作正常；在所述至少两个电池组件中的第一电池组件与第二电池组件的电压差值大于第一阈值并且所述第一电池组件的电压小于所述第二电池组件的电压的情况下，认为所述第一电池组件工作异常，其中，所述第二电池组件为所述至少两个电池组件中除所述的第一电池组件以外的任意一个。

根据本公开的实施例，所述根据所述多个支路的状态信息控制所述多个支路开关模块的开闭状态包括针对所述多个支路中的每个支路执行以下操作：在所述支路的状态信息表征所述支路运行正常的情况下，控制所述支路上的支路开关模块处于开启状态；在所述支路的状态信息表征所述支路运行异常的情况下，控制所述支路上的支路开关模块处于关断状态。

根据本公开的实施例，所述电路检测模块包括：电压监测模块，用于获得支路实际电压与支路上功能模块的工作电压的比较结果，所述电压信息包括所述比较结果；电流监测模块，用于检测支路的实际电流。