[发明专利]电梯井道巡检控制方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种电梯井道巡检控制方法，其特征在于，包括步骤：

在本站点的悬停采集结束的情况下，若确认本站点临近井道边界区域，则向雷达云台输出高度升降指令；所述高度升降指令用于指示所述雷达云台中相应结构件动作、以调整激光雷达的位置；所述井道边界区域包括井道门洞及圈梁；

接收经位置调整的所述激光雷达输出的所述井道边界区域的采集信息，将所述采集信息传输给地面控制终端，确认本站点的采集结束；

移动至下一个站点悬停并采集，直至满足巡检结束条件。

2.根据权利要求1所述的电梯井道巡检控制方法，其特征在于，在本站点的悬停采集结束的情况下，若确认本站点临近井道边界区域，则向雷达云台输出高度升降指令的步骤，包括：

获取相机拍摄的当前图像数据，将所述当前图像数据传输给所述地面控制终端；所述当前图像数据用于指示所述地面控制终端获取激光雷达当前采集位置点与所述井道边界区域的偏差值并反馈；

接收到所述地面控制终端反馈的所述偏差值的情况下，确认本站点临近所述井道边界区域，根据所述偏差值输出所述高度升降指令；所述高度升降指令用于指示所述雷达云台中升降装置动作、以调整激光雷达的升降。

3.根据权利要求2所述的电梯井道巡检控制方法，其特征在于，所述当前图像数据用于指示所述地面控制终端在所述偏差值超出阈值的情况下，向所述雷达云台输出高度控制指令；所述高度控制指令用于指示所述雷达云台中升降装置动作、以调整激光雷达的升降。

4.根据权利要求1至3任一项所述的电梯井道巡检控制方法，其特征在于，

所述高度升降指令或所述高度控制指令用于指示所述雷达云台带动所述激光雷达进行预设高度范围的升降；所述预设高度范围包括±1mm、±2mm和±3mm。

5.根据权利要求1至3任一项所述的电梯井道巡检控制方法，其特征在于，还包括步骤：

在接收到所述井道边界区域的感应数据的情况下，确认本站点临近所述井道边界区域；所述感应数据包括以下数据中的任意一种或任意组合：激光雷达感应数据、光电开关感应数据以及视觉识别传感器感应数据；

根据所述感应数据输出所述高度升降指令；所述高度升降指令用于指示所述雷达云台中升降装置动作、以调整激光雷达的升降。

6.根据权利要求1所述的电梯井道巡检控制方法，其特征在于，

所述采集信息包括二维激光测距数据和当前距离数据；所述当前距离数据为激光雷达输出的无人机本体至井道底坑的当前距离与激光雷达的升降高度之和；

所述巡检结束条件包括以下条件中的任意一种或任意组合：各所述站点均采集完毕，无人机本体当前与井道顶部的距离落入安全距离范围，以及当前接收到巡检结束指令；

在本站点的悬停采集结束的情况下，若确认本站点临近井道边界区域，则向雷达云台输出高度升降指令的步骤之前，还包括步骤：

在到达本站点的情况下，进入悬停状态并确认当前是否恢复至初始化位姿；

若确认当前恢复至初始化位姿则启动采集，输出本站点的电梯井道采集数据至地面控制终端，确认本站点的悬停采集结束；所述电梯井道采集数据包括激光雷达数据和图像数据。

7.根据权利要求6所述的电梯井道巡检控制方法，其特征在于，在到达本站点的情况下，进入悬停状态并确认当前是否恢复至初始化位姿的步骤之前，还包括步骤：

接收激光雷达输出的无人机本体至井道底坑的当前高度数据，以及惯性测量单元输出的当前姿态数据；所述当前姿态数据包括翻滚角、俯仰角和偏航角；

处理所述当前高度数据和所述当前姿态数据，得到当前高度位置；

在所述当前高度位置满足站点高度位置时，确认到达所述站点高度位置对应的站点；其中，所述站点高度位置为土建图纸数据经处理得到；所述土建图纸数据包括孔洞高度方向边界位置，圈梁高度方向边界位置，无人机本体离井道顶部安全距离，以及着陆状态下无人机本体离井道底坑安全位置。